8 / 12
k
14
=
a
13
b
m
11
+
a
24
b
m
12
+
a
34
b
m
13
−
b
m
14
f
01
,
(30)
k
21
=
a
11
b
m
21
+
a
21
b
m
22
+
a
31
b
m
23
−
b
m
21
f
02
,
(31)
k
22
=
a
12
b
m
21
+
a
22
b
m
22
+
a
32
b
m
23
−
b
m
22
f
02
,
(32)
k
23
=
b
m
24
+
a
33
b
m
23
−
b
m
23
f
02
,
(33)
k
24
=
a
13
b
m
21
+
a
24
b
m
22
+
a
34
b
m
23
−
b
m
24
f
01
,
(34)
b
m
11
=
b
+
11
+
l
11
(
a
1
11
b
1+
11
+
a
1
21
b
1+
12
−
b
1+
11
f
11
)
,
b
m
12
=
b
+
12
+
l
12
(
a
1
11
b
1+
11
+
a
1
21
b
1+
12
−
b
1+
11
f
11
)
,
b
m
13
=
b
+
13
+
a
1
11
b
1+
11
+
a
1
21
b
1+
12
−
b
1+
11
f
11
,
b
m
14
=
a
1
12
b
1+
11
+
a
1
22
b
1+
12
−
b
1+
12
f
11
,
b
m
21
=
b
+
21
+
l
11
(
a
1
11
b
1+
21
+
a
1
21
b
1+
22
−
b
1+
21
f
12
)
,
b
m
22
=
b
+
22
+
l
12
(
a
1
11
b
1+
21
+
a
1
21
b
1+
22
−
b
1+
21
f
12
)
,
b
m
23
=
b
+
23
+
a
1
11
b
1+
21
+
a
1
21
b
1+
22
−
b
1+
21
f
12
,
b
m
24
=
a
1
12
b
1+
21
+
a
1
22
b
1+
22
−
b
1+
22
f
12
.
В соответствии с (3), (5) имеем
u =
k
11
k
12
k
13
k
14
k
21
k
22
k
23
k
24
4
V
4
θ
4
ω
z
4
υ
.
Таким образом, на основании соотношений (27)–(34) получены
аналитические выражения для вычисления управлений, которые име-
ют относительно компактный вид и могут быть легко реализованы в
реальном масштабе времени.
Численное моделирование.
Воспользуемся для моделирования
продольного движения ЛА числовыми значениями матриц коэффици-
ентов следующего вида:
A =
−
0
,
0100 0
,
2500
0
−
10
,
12
0
,
0700
−
0
,
6200 0
0
,
6200
0
,
0130 4
,
0000
−
1
,
3400
−
4
,
0000
0
0
1
0
,
B
=
0
,
0001428 0
0
0
,
1100
0
−
7
,
5000
0
0
.
(35)
10 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 2