7 / 12
При этом матрицы
A
1
,
B
1
в соответствии с (9) определены как
A
1
=
a
1
11
a
1
12
a
1
21
0
!
,
B
1
=
b
1
11
b
1
12
b
1
21
b
1
22
!
.
(23)
Здесь
a
1
11
=
a
33
+
a
31
l
11
+
a
32
l
12
+
a
11
l
2
11
+
a
22
l
2
12
+
a
12
l
11
l
12
+
a
21
l
11
l
12
l
2
11
+
l
2
12
+ 1
,
a
1
12
=
a
34
+
a
13
l
11
+
a
23
l
12
, a
1
21
=
1
l
2
11
+
l
2
12
+ 1
,
b
1
11
=
a
33
b
31
+
b
11
(
a
31
+
a
11
l
11
+
a
21
l
12
) +
b
21
(
a
32
+
a
12
l
11
+
a
22
l
12
)
,
b
1
12
=
a
33
b
32
+
b
12
(
a
31
+
a
11
l
11
+
a
21
l
12
)+
+
b
22
(
a
32
+
a
12
l
11
+
a
22
l
12
)
, b
1
21
=
b
31
, b
1
22
=
b
32
.
Вычисляя
B
+
1
для первого уровня декомпозиции, имеем
B
+
1
=
b
1+
11
b
1+
12
b
1+
21
b
1+
22
!
,
(24)
где
b
1+
11
=
b
1
22
b
+
∗
, b
1+
12
=
−
b
1
12
b
+
∗
, b
1+
21
=
−
b
1
21
b
+
∗
, b
1+
22
=
b
1
11
b
+
∗
,
b
+
∗
=
b
1
11
b
1
22
−
b
1
12
b
1
21
.
Назначаем требуемые значения
Φ
1
=
f
11
0
0
f
12
,
Φ
0
=
f
01
0
0
f
02
и используя далее (8), получаем вид матрицы коэффициентов
K
1
=
a
1
11
b
1+
11
+
a
1
21
b
1+
12
−
b
1+
11
f
11
a
1
12
b
1+
11
+
a
1
22
b
1+
12
−
b
1+
12
f
11
a
1
11
b
1+
21
+
a
1
21
b
1+
22
−
b
1+
21
f
12
a
1
12
b
1+
21
+
a
1
22
b
1+
22
−
b
1+
22
f
12
!
,
(25)
далее согласно выражениям (20)–(25) общий вид матрицы коэффици-
ентов обратной связей (матрицы регулятора)
K =
k
11
k
12
k
13
k
14
k
21
k
22
k
23
k
24
.
(26)
Здесь
k
11
=
a
11
b
m
11
+
a
21
b
m
12
+
a
31
b
m
13
−
b
m
11
f
01
,
(27)
k
12
=
a
12
b
m
11
+
a
22
b
m
12
+
a
32
b
m
13
−
b
m
12
f
01
,
(28)
k
13
=
b
m
14
+
a
33
b
m
13
−
b
m
13
f
01
,
(29)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 2 9