Градиентный сеточный метод.
Разбиение траектории ОУ на
два участка теоретически позволяет отказаться от второго и третье-
го критериев качества наведения, так как второй участок движения
ОУ — стандартный и практически не зависит от небольших отклоне-
ний указанных параметров. Небольшое расхождение по углу подхода
Θ
1
ко второму участку движения ОУ не влияет на итоговый результат
наведения так же, как и промах
Δ
X
1
при окончании первого участ-
ка движения ОУ. Таким образом, основным критерием остается ско-
рость
V
1
при подходе ко второму участку наведения, которую необ-
ходимо максимизировать, чтобы сформировать дополнительный запас
по дальности наведения.
Для однокритериальной оптимизации можно использовать обыч-
ный градиентный метод при дискретном изменении параметров на-
ведения. Критерием при этом выступает скорость выхода на второй
участок траектории ОУ:
J
=
V
1
→
max
.
Следовательно, для проведения оптимизации необходимо опреде-
лить те параметры траекторного управления, которые будут варьиро-
ваться с определенным шагом их изменения. Выберем два из них, ко-
торые определяют ПД-регулятор в структурной схеме, изображенной
на рис. 1:
K
д
и
K
п
.
Алгоритм сеточного градиентного метода можно представить в ви-
де следующей последовательности действий (числовые данные при-
ведены для рассматриваемого образца УСП):
1. Задаются начальные значения параметров:
K
д
0
= 50;
K
п
0
= 10
.
2. Задается шаг изменения каждого из параметров:
h
K
д
= 4;
h
K
п
= 2
.
3. Проводится расчет траектории при
K
д
0
и
K
п
0
с получением
скорости
V
10
.
4. Проводится анализ траектории при изменении коэффициентов:
K
д
=
K
д
0
±
h
K
д
;
K
п
=
K
п
0
±
h
K
п
.
5. Вычисляются скорости
V
1
для всех вариантов п. 4 и сравнивают-
ся с базовой
V
10
.
Если в какой-то точке изменения параметров решение
лучше базового, тогда принимается
K
i
0
=
K
i
.
Если же по какому-то
параметру лучшего решения по сравнению с базовым не получено, то
шаг по соответствующему параметру уменьшается:
h
K
i
=
h
K
i
/
2
.
6. Если шаг по обоим параметрам становится меньше заданного
минимального значения (либо пройдено необходимое фиксированное
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 5 35
