представлены годографы функции Найквиста системы в виде (10), на
графике (
б
) — увеличенное изображение окрестности точки
(
−
1
, j
0)
,
на графике (
в
) — переходные процессы разности положений рук по од-
ной из декартовых координат. Исследование полностью подтвердило
правильность полученных выше результатов.
Заключение.
Предложенный в работе метод исследования устой-
чивости ИСУ двурукого МР как многомерной динамической системы
позволил получить для таких систем выражения функций Найквиста
при различных режимах работы и сформулировать частотные крите-
рии устойчивости. Рассмотрены случаи работы МР при замыкании
рук, в том числе при применении методов активной коррекции сил и
моментов реакции. Полученные результаты подтверждены с помощью
компьютерного моделирования и серии проведенных ранее экспери-
ментов.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. W e n J. T., K r e u t z - D e l g a d o K. Motion and force control of multiple robotic
manipulators, Automatica 28 (4). – 1992. – P. 729–743.
2. C a c c a v a l e F., C h i a c c h i o P., C h i a v e r i n i S. Stability analysis of a
joint space control law for a two manipulator system // IEEE Trans. Autom. Contr.
44. – 1999. – P. 85–88.
3. V u k o b r a t o v i c M., S u r d i l o v i c D., E k a l o Y u. Dynamics and Robust
Control of Robot-Environment Interaction, 2009. – 638 c.
4. М е д в е д е в В. С., Л е с к о в А. Г., Ю щ е н к о А. С. Системы управления
манипуляционных роботов. – М.: Наука, 1978. – 416 c.
5. Л е с к о в А. Г., Ю щ е н к о А. С. Моделирование и анализ робототехнических
систем. – М.: Машиностроение, 1992. – 78 c.
6. К а з м и р е н к о В. Ф., Л е с к о в А. Г., В в е д е н с к и й В. А. Системы
следящих приводов. – М.: Энергоатомиздат, 1993. – 304 c.
7. З е н к е в и ч С. Л., Ю щ е н к о А. С. Основы управления манипуляционными
роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 c.
8. Р о й т е н б е р г Я. Н. Автоматическое управление. – М.: Наука, 1976. – 396 с.
9. Л е с к о в А. Г., К а л е в а т ы х И. А. Экспериментальные исследования алго-
ритмов управления связанным движением двурукого манипуляционного робота
// Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2012. – № 4. –
C. 33–43.
Статья поступила в редакцию 22.11.2012
Игорь Алексеевич Калеватых — аспирант кафедры “Специальная робототехника и
мехатроника” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Специализируется в области исследования
алгоритмов управления манипуляционными роботами при выполнении контактных
операций.
I.A. Kalevatykh — post-graduate of “Special Robotics and Mechatronics” department
of the Bauman Moscow State Technical University. Specializes in the field of study of
algorithms to control manipulator systems for accomplishing the interactive tasks.
Алексей Григорьевич Лесков — д-р техн. наук, профессор кафедры “Специальная
робототехника и мехатроника” МГТУ им. Н.Э. Баумана, директор Дмитровского фи-
лиала МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор более 70 научных работ в области робототех-
ники.
A.G. Leskov — D. Sc. (Eng.), professor of “Special Robotics and Mechatronics”
department of the Bauman Moscow State Technical University. Author of more than
70 publications in the field of robotics.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 1 95
