СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
УДК 621.865:004.896
ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
ДВУРУКОГО МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА
И.А. Калеватых
,
А.Г Лесков
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва
e-mail:
;
Рассмотрены вопросы устойчивости системы управления двурукого манипу-
ляционного робота. Предложен метод исследования устойчивости двурукого
манипуляционного робота как многомерной динамической системы на основе
частотного критерия Найквиста. Приведены результаты аналитических ис-
следований и расчетов динамики таких роботов при выполнении операций в
свободном пространстве и при манипулировании объектами.
Ключевые слова
:
двурукие манипуляционные роботы, контактные операции,
податливое движение, исследование устойчивости.
STABILITY ANALYSIS OF CONTROL SYSTEM OF TWO-MANIPULATOR
COOPERATIVE SYSTEM
I.A. Kalevatykh
,
A.G. Leskov
Bauman Moscow State Technical University, Moscow
e-mail:
;
Problems of stability of control system of a two-manipulator cooperative system are
considered. A method is proposed for analysis of stability of the two-manipulator
cooperative system as a multidimensional dynamical system based on the Nyquist
frequency criterion. The results of analytical studies and calculations of dynamics of
these systems while they perform operations in the free space and manipulate objects
are given.
Keywords
:
two-manipulator cooperative system, interaction tasks, compliant motion,
stability analysis.
Двурукие манипуляционные роботы (МР) необходимы для реше-
ния широкого круга задач, таких как перенос крупногабаритных гру-
зов или механическая сборка. При выполнении характерных для дву-
руких МР операций исполнительные механизмы рук МР часто обра-
зуют замкнутую кинематическую цепь. Свойства такой замкнутой си-
стемы резко отличаются от свойств одноруких МР при движении в
свободном пространстве. В частности, система управления двурукого
МР, устойчивая при отсутствии механической связи между руками,
может оказаться неустойчивой при захвате объекта. В связи c этим
актуальной является задача разработки методов анализа и обеспече-
ния устойчивости системы управления двурукого МР на всех режимах
работы, включая двурукое манипулирование объектами.
Вопросы динамики двуруких МР изучалась во многих работах
[1–3]. Однако в них либо недостаточно полно учитывается динамика
84 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 1
