управления, когда управляющее воздействие формируется на основе
информации, получаемой от датчиков угла и угловой скорости, не по-
зволяет реализовать предельные циклы, в которых скорость движения
была бы меньше зоны нечувствительности датчика угловой скорости
(ДУС). В частных случаях, когда существует возможность реализовать
экономичный предельный цикл, остается неудовлетворенным второе
требование — условие качества переходных процессов.
История проблемы
. Еще на ранних этапах развития ракетно-
космической техники проблеме экономичности режима стабилизации
уделялось большое внимание. При этом как в США, так и в Советском
Союзе к ее решению шли параллельными путями.
Известно, что на “КА Маринер-II”, совершившем в 1962 г. полет
к Венере, чтобы повысить надежность и экономичность системы ста-
билизации, на большей части маршевого участка демпфирующие ги-
роскопы отключались. Управляющий сигнал при этом формировался
с помощью датчика угла и, как указано в материалах NASA, — “ин-
крементного устройства псевдоскоростной модуляции”. Такие инкре-
ментные устройства применялись на многих КА США, в частности на
всех кораблях программы Apollo. Аналогичное устройство, но с про-
стым наименованием “апериодическая обратная связь” (АОС) приме-
нялось в Советском Союзе на многих КА “НПО машиностроения”.
Первые публикации на эту тему в открытой печати в СССР
появились в 1969 г. Это были две статьи М.В. Попова, в то вре-
мя аспиранта МВТУ им. Н.Э. Баумана [1, 2], в сборнике научных
статей под редакцией заведующей кафедрой теоретической меха-
ники МВТУ В.В. Добронравова. Следом за этими публикациями, в
1970 г. в первом номере журнала АН СССР “Автоматика и теле-
механика” инженер “НПО машиностроения”, аспирант академика
Я.З. Цыпкина, А.Н. Фролов опубликовал выполненные им исследова-
ния по проблеме параметрического синтеза системы стабилизации
с АОС [3]. В том же году высококвалифицированные специалисты
“НПО машиностроения”, кандидаты технических наук И.П. Ильин и
В.Е. Самойлов в книге по нелинейным системам управления [4] под
редакцией члена-корреспондента АН СССР Е.П. Попова написали
главу “Исследование релейной системы с апериодической обратной
связью”. В тот же период на возглавляемой В.Н. Челомеем кафедре
СM-2 МВТУ им. Н.Э. Баумана выполнил исследования на эту тему и
защитил кандидатскую диссертацию Р.П. Симоньянц. Затем на кафед-
ре В.Н. Челомея исследования по этой проблеме получили дальней-
шее развитие в диссертационных работах Г.Г. Сасина, В.И. Сапрунова,
А.С. Гусарова. В 1971/72 г. результаты глубоких теоретических иссле-
дований по использованию апериодической обратной связи в системе
стабилизации КА в журнале “Автоматика и телемеханика” АН СССР
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 2 115
