размеров используемых ориентиров. Наиболее устойчивым к сбоям
является ориентир — компактное пятно, занимающее 5. . . 15% столб-
цов матричного приемника. Пятна с меньшим поперечным размером
обладают меньшей стабильностью при воздействии шума или при из-
менении ракурса визирования ГСН. Более крупные пятна-ориентиры
при изменении ракурса визирования ГСН имеют “склонность” распа-
даться на неоднородные участки, что снижает вероятность их коррект-
ной локализации. Исследования показали возможность стабилизации
УМД по крену по одному ориентиру, особенно на нисходящих кру-
тых участках траектории, по яркимточечнымориентирамтипа “горя-
щий объект”. Однако из-за непрерывной смены и перемасштабирова-
ния изображения при движении УРС по баллистической траектории
наилучшимпризнано использование 2. . . 5 ориентиров (зафиксиро-
ванная вероятность отказа соответственно 20. . . 3%). Использование
б´ольшего количества ориентиров является затруднительным, посколь-
ку приводит к уменьшению расстояния между ориентирами на изо-
бражении, что понижает вероятность их нахождения на последующих
кадрах.
Точность определения угла крена УМД алгоритмом ориентации
определяется суммарной ошибкой
ε
γ
= (
ε
ω
, ε
n
, ε
J
)
, где
ε
n
— случай-
ная ошибка от флуктуационных шумов матричного приемника;
ε
J
—
случайная ошибка от засветки матричного приемника, размытости или
кривизны линии разделения областей ориентиров;
ε
ω
— систематиче-
ская переменная по величине, ошибка определения угла крена, вы-
званная начальной “закруткой” УМД. Значение
ε
ω
зависит от угла
поворота УМД по крену за время экспозиции ГСН, определяемого
соотношениемчастоты получения кадров с ГСН и частоты вращения
УМД в момент получения кадра.
В процессе ликвидации “закрутки” УМД точность определения
угла крена УМД повышается (
ε
ω
→
0)
, достигая значений
ε
γ
= 1
. . .
. . .
2
град. При этомосновной и критичной к точности ориентации
УМД является случайная ошибка от засветки матричного приемни-
ка, размытости или кривизны линии разделения областей ориентиров
(
ε
J
)
, способная в наихудших ситуациях превысить максимально допу-
стимое значение.
Исследования алгоритма стабилизации показали, что ошибка опре-
деления угла крена
ε
ст
может быть определена по формуле
ε
ст
=
β
G
n
o
2
n
м.п
,
(2)
где
n
o
— среднее количество столбцов у группы одновременно исполь-
зуемых ориентиров.
Согласно формуле (2), при использовании ГСН с углом обзора
β
G
= 20
◦
ошибка определения угла крена УМД по ориентиру, за-
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 2 63
