Модуль угла крена УМД
|
γ
|
при одновременном визировании обла-
стей неба и земли широкоугольнымматричнымприемникомГСН, на
которомстроки размещены перпендикулярно, а столбцы — параллель-
но вертикальной плоскости связанной системы координат УМД, опре-
деляют по формулам:
⎧⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎨
⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎩
|
γ
|
= arctg
j
н
−
j
з
i
н
−
i
з
,
при
i
н
< i
з
,
|
γ
|
= 180
◦
−
arctg
j
н
−
j
з
i
н
−
i
з
,
при|
i
н
> i
з
,
i
з
=
n
з
k
=1
i
з
k
n
з
;
j
з
=
n
з
k
=1
j
з
k
n
з
;
i
н
=
n
н
k
=1
i
н
k
n
н
;
j
н
=
n
н
k
=1
j
н
k
n
н
,
где
n
з
— количество элементов области земли;
n
н
— количество элемен-
тов области неба;
i
з
k
, j
з
k
— соответственно номера строки и столбца
k
-го пиксела области земли;
i
н
k
, j
н
k
— соответственно номера строки
и столбца
k
-го пиксела области неба;
i
з
, j
з
— соответственно номера
строки и столбца центра “тяжести” области земли;
i
н
, j
н
— соответ-
ственно номера строки и столбца центра “тяжести” области неба. Ну-
мерация строк производится против принятого направления оси
О
y
1
связанной системы координат УМД, нумерация столбцов – слева на-
право.
Знак угла крена определяется по знаку выражения (
j
н
−
j
з
);
модуль
скорости крена по формуле
ω
γ
=
|
˙
γ
|
.
Процедура поиска областей неба и земли алгоритма ориентации
УМД ведется на основе методов гистограммного и морфологического
анализа изображения [2]. На рис. 2 приведена циклограмма работы
системы ориентирования.
При предстартовой подготовке УРС в БВК поступает информация
об угле места пусковой установки, метеоусловиях (в автоматизиро-
ванномили автоматическомрежимах от внешних или бортовых дат-
чиков). БВК на основе принятой информации производит: 1) расчет
по стандартнымформуламосновных параметров траектории полета
УРС как функций времени — скорости, высоты, дальности, изменения
угла тангажа УРС в процессе полета; 2) определение на основе рас-
считанных параметров траектории полета УРС характерных моментов
времени работы системы ориентирования: прогнозируемого времени
появления в поле обзора ГСН линии горизонта –
t
г
, времени перехода
системы ориентирования в режим ориентации —
t
ор
, времени начала
самонаведения УРС —
t
сн
.
58 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 2
