В процессе ориентации возможны два варианта событий.
1. При обнаружении ориентиров до момента
t
сн
производится рас-
крытие дифференциальных рулей. По разностно-яркостному методу
осуществляется ликвидация “закрутки” УМД и стабилизация угла кре-
на УМД. При движении УРС по нисходящей части траектории пло-
щадь земли на матричном приемнике будет все время увеличиваться
и постепенно “вытеснять” область неба. Поэтому при стабилизации
УМД на каждомполучаемомс ГСН кадре производится проверка пре-
вышения площади области земли
S
з
определенной части площади ма-
тричного приемника
S
м.п
:
S
з
ηS
м.п
,
(1)
где
η
— коэффициент пропорциональности, принимается равным
0
,
8
.
С момента выполнения приведенного неравенства (1) система ори-
ентирования осуществляет стабилизацию угла крена УМД по ори-
ентирамподстилающей поверхности/приповерхностного воздушного
слоя.
2. При необнаружении ориентиров до момента времени
t
сн
рас-
крытия рулей УМД не происходит. До момента падения УРС летит по
неуправляемой баллистической траектории.
В основу работы алгоритма стабилизации угла крена по ориенти-
рамподстилающей поверхности/приповерхностного воздушного слоя
заложена гипотеза отсутствия крена УМД при движении УРС без
бокового сноса при планово-перспективномвизировании ориентиров
подстилающей поверхности/приповерхностного воздушного слоя ши-
рокоугольнымматричнымприемникомГСН, на которомстроки раз-
мещают перпендикулярно, а столбцы — параллельно вертикальной
плоскости связанной системы координат УМД, определяется фактом
перемещения геометрического центра “тяжести” ориентиров за весь
промежуток времени их наблюдения только по соответствующим этим
ориентирамстолбцам[3].
На основе гипотезы реализован итерационный процесс расчета
угла крена УМД путем определения взаимного смещения ориентиров
поверхности земли на текущеми на эталонномкадрах. Эталонным
является кадр, получаемый в момент окончания работы системы ори-
ентации [2]. При этомизменение угла крена (
Δ
γ
ср
)
за промежуток
времени между двумя кадрами, полученными в моменты времени
t
i
и
t
j
(
t
j
> t
i
), определяют по выражению
⎧⎪⎪⎪⎨
⎪⎪⎩
Δ
γ
ср
=
n
s
=1
Δ
γ
s
i,j
n
,
Δ
γ
s
i,j
=
k k
α,s
(Δ
tj
−
Δ
ti
)
, k
=
β
G
n
м.п
,
60 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 2
