Управляемые реактивные снаряды, снаряженные полезной нагруз-
кой, могут использоваться для дистанционного тушения горящих неф-
тяных скважин, лесных пожаров; для доставки полезных грузов в
труднодоступные участки местности, точечного инициирования схода
снежных лавин и выполнения других задач.
УМД оснащен головкой самонаведения (ГСН) с матричным при-
емником планово-перспективного визирования видимого или ИК-
диапазона спектра, жестко соединеннымс корпусомУМД; бортовым
вычислительным комплексом (БВК); аэродинамическими органами
управления УРС [1].
Между собой реактивный снаряд и УМД соединены с помощью
цилиндрического шарнира, ось вращения которого совпадает с про-
дольной осью снаряда. Такое соединение позволяет “развязать” по
каналу крена УМД и вращающийся относительно продольной оси
снаряд и осуществлять стабилизацию угла крена УМД, необходимую
для устойчивого визирования ГСН области расположения цели при
самонаведении.
В качестве измерителя угла крена УМД используется ГСН. БВК на
основе получаемых от ГСН кадров с изображением внешних ориен-
тиров производит расчет параметров крена УМД и формирует управ-
ляющие команды на рулевые приводы для стабилизации УМД по кре-
ну.
При старте УРС происходит “закрутка” УМД по крену. Стабили-
зацию угла крена УМД осуществляет система ориентирования, про-
изводящая ликвидацию параметров начальной “закрутки” УМД — на-
чальных угловой скорости и угла крена УМД (режимориентации) и
поддержание достигнутого значения угла крена УМД (режимстаби-
лизации).
Система ориентирования производит ориентацию УМД по изо-
бражению неба и земли c последующей стабилизацией — по ори-
ентирамподстилающей поверхности/приповерхностного воздушного
слоя (озерам, отдельным лесопосадкам, зданиям, метеообразованиям
и т.п.). В условиях естественных или искусственных помех и пере-
сеченного рельефа местности определение параметров крена УМД
является сложной задачей, требующей получения двухмерного изо-
бражения внешней среды и применения нетривиальных алгоритмов
анализа изображения, получаемого с ГСН.
Алгоритмориентации УМД построен на основе разностно-яркост-
ного метода, производящего поиск областей неба и земли на основе
различия их яркостных характеристик. Использование изображений
неба и земли обладает по сравнению с другими типами ориентиров
преимуществами: информационной достаточностью и инвариантно-
стью к изменению масштаба и к повороту изображения на кадрах ГСН.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 2 57
