10 / 19
Е.М. Воронов, Ю.Г. Оболенский, Д.И. Чеглаков
138
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
Задаем параметр ПФ фильтра:
γ
ω= =
+ω +
1
( )
.
0,15 1
C p
р
р
Для каналов тангажа и рысканья синтез L1-регулятора проводится по ана-
логии с каналом крена.
Для канала тангажа:
( )
δ
ω
ϑ
ϑ
+
= =
+
−
=
+
ω= =
=
+ ω +
+
в
2
2,18 2, 57
( )
;
0,13 0, 327 1
10 ;
10
10
1
( )
.
10 0,1 1
z
p
A p W
p
p
M р
р
C p
р
р
р
Для канала рысканья:
( )
δ
ω
ψ
ψ
+
= =
−
+
ω= = =
+ ω +
+
ω= =
=
+ ω +
+
н
2
1, 23 0, 0863
( )
;
0, 262 0, 0675 1
5
1 ;
5 0, 2 1
10
1
( )
.
10 0,1 1
y
p
A p W
p
p
M р
р
р
р
C p
р
р
р
Алгоритм отработки (стабилизации) заданного угла крена.
Для синтеза
контуров стабилизации заданных углов крена, тангажа и рысканья используем
линейные уравнения короткопериодического движения. Поскольку интеграль-
ная зависимость в уравнениях движения обеспечивает астатизм, в качестве ал-
горитмов управления выберем П-регуляторы, которые не вносят дополнитель-
ного фазового запаздывания.
Утверждение.
L1 адаптивный закон управления обеспечивает динамику кон-
тура управления (угловой скорости) в соответствии с моделью желаемой динамики
( )
М р
при ограничении полосы пропускания фильтром
( )
.
C р
Следовательно, в
ограниченном частотном диапазоне замкнутый контур управления, состоящий из
объекта управления и L1 адаптивного регулятора, можно заменить передаточной
функцией модели ( ),
М p
использованной в L1-регуляторе.
Для доказательства утверждения сравним частотные характеристики моде-
ли
М
и контура стабилизации заданной угловой скорости крена и тангажа.
Канал стабилизации угловой скорости крена с учетом L1 адаптивного алгоритма
отработки
з
x
ω
описывается ПФ:
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
з
Г
Г Г
x
x
W p C p M p
W p C p
p
W
p W p C p
p W p C p
ω
ω
=
+
=
+
+