ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
129
УДК 681.513.6
DOI: 10.18698/0236-3933-2017-3-129-147
АДАПТИВНОЕ АВТОМАТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ БЕСПИЛОТНЫМ
ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ НА ЭТАПЕ СБЛИЖЕНИЯ И СТЫКОВКИ
ПРОЦЕССА ДОЗАПРАВКИ ТОПЛИВОМ В ВОЗДУХЕ
Е.М. Воронов
1
emvoronov@mail.ruЮ.Г. Оболенский
1
Д.И. Чеглаков
2
dimacheglakov@mail.ru1
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Российская Федерация
2
Филиал ПАО «Компания «Сухой» «ОКБ Сухого», Москва,
Российская Федерация
Аннотация
Ключевые слова
Рассмотрены задача автоматического управления
беспилотным летательным аппаратом на этапе сбли-
жения и стыковки процесса дозаправки топливом в
воздухе, особенности задачи дозаправки, на основе
которой сформирована структура алгоритмов автома-
тического управления. Показано, как с учетом требо-
ваний успешной стыковки формируются необходимые
показатели качества переходных процессов контура
управления. Рассмотрены применение L1 адаптивных
подходов в контуре управления с учетом специфики
задачи дозаправки, процедура синтеза закона автома-
тического управления. Результаты имитационного
моделирования показали, что представленный алго-
ритм автоматического управления обеспечивает требу-
емое качество переходных процессов, в том числе в
условиях существенных возмущающих воздействий.
Перспективой указанного исследования является
разработка алгоритма, обеспечивающего автоматиче-
ское управление в процессе перекачки топлива с тан-
кера на заправляемый беспилотный летательный аппа-
рат и последующей расстыковки
Дозаправка в воздухе, штанга,
конус, адаптивное управление,
наблюдатель состояния
Поступила в редакцию 01.12.2016
©МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2017
Введение.
Задача автоматического управления беспилотным летательным аппара-
том (БЛА) в процессе дозаправки топливом в воздухе является актуальной [1].
Наиболее интенсивные исследования проводятся в США и включают в себя иссле-
дования в области аэродинамики задачи дозаправки, разработки систем измерения
относительного положения штанги и конуса дозаправки, алгоритмов автоматиче-
ского управления и летных испытаний [1]. Схема дозаправки приведена на рис. 1.
Алгоритм автоматического управления должен обеспечить такое качество
процессов дозаправки, чтобы в момент стыковки выполнялся набор терми-
нальных требований, а в процессе маневрирования БЛА — набор ограничений
параметров движения: