5 / 19
Адаптивное автоматическое управление БЛА на этапе сближения и стыковки…
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
133
вого положения БЛА. Поэтому необходимо обеспечить точное управление угло-
вым положением БЛА, желательно с минимальным перерегулированием. Сле-
довательно, переходной процесс отработки заданной угловой скорости должен
быть близким к апериодическому, а модель желаемой динамики замкнутых
контуров угловых скоростей по тангажу и рысканью может быть представлена
звеном первого порядка
=
=
=
>
+ +
1
1
,
,
0,
1
m
M
T m
Тр p m m
(5)
где
Т
— желаемая постоянная времени.
Уравнения колебаний конуса содержат три гармоники, которые должны
учитываться в каналах угловых скоростей тангажа и рысканья. Заштрихованная
зона на рис. 3 представляет собой частотный диапазон колебаний конуса в соот-
ветствии с (4). Рассмотрим два варианта формирования модели желаемой ди-
намики
М
(5):
= =
+
+
=
=
+
+
1
2
5
1
( )
;
5 0, 2 1
10
1
( )
.
10 0,1 1
M p
p
p
M p
p
p
(6)
Амплитудные и фазочастотные характеристики (АФЧХ) передаточных
функций (ПФ) моделей желаемой динамики (6)
М
1
и
М
2
(см. рис. 3) обеспечи-
вают коэффициент усиления по амплитуде, близкий к единице, и фазовое запаз-
Рис. 3.
АФЧХ модели желаемой динамики