2 / 19
Е.М. Воронов, Ю.Г. Оболенский, Д.И. Чеглаков
130
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
Δ =
Δ + Δ ≤
≤ Δ ≤
Δ ≤
Δ ≤
2
2
0;
0, 4;
1, 2
2, 5;
1;
1;
g
x
y
z
X
Y Z
V
V
V
(1)
γ ≤
β ≤
Δϑ≤
Δψ ≤
Δα ≤
≤
Δ ≤
10 ;
3 ;
5 ;
5 ;
5 ;
10 м/с;
25 м/с.
y
V
V
(2)
Рис. 1.
Схема взаимного положения танкера и заправляемого БЛА:
1
— конус дозаправки;
2
— шланг;
3
— штанга дозаправки;
4 —
вихревой след танкера
Особенности структуры алгоритмов управления беспилотным летательным
аппаратом на этапе маневрирования для стыковки с танкером.
Дозаправка
делится на три этапа [2]:
1) этап сближения БЛА с танкером и стыковки;
2) этап заправки и поддержания относительного положения БЛА и танкера;
3) этап расстыковки и отхода.
В настоящем исследовании рассмотрен первый этап. В соответствии с мето-
дикой выполнения автоматической дозаправки, рассмотренной ранее в работе
[2], этап сближения и стыковки делится на две стадии.
В соответствии с условиями стыковки [2] алгоритм управления целесооб-
разно распределить на три основных канала:
1) отработка продольного рассогласования Δ
Х
;
2) отработка бокового рассогласования Δ
Z
;
3) отработка рассогласования по высоте Δ
Y
(Δ
H
).