15 / 19
Адаптивное автоматическое управление БЛА на этапе сближения и стыковки…
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2017. № 3
143
Рассмотрим влияние активного отказа элерона с выходом на фиксирован-
ное значение 10
°
. Подобный отказ может произойти во время выполнения под-
хода к конусу или непосредственно в момент стыковки. Наиболее опасен отказ
при проходе БЛА зоны влияния вихревого поля танкера, так как в этот момент
элероны обеспечивают компенсацию возмущающего момента по крену. Отказ
определяется системой через 0,2 с, и положение элерона переходит в нулевое.
Имитация отказа проводится на 80-й с моделирования. Необходимо, чтобы
алгоритм управления обеспечил компенсацию возмущающего воздействия и
стыковку с конусом или безопасный отход заправляемого самолета от самолета-
танкера после определения отказа. Реакция внутреннего контура на отказ и из-
менение траектории движения заправляемого БЛА в боковой плоскости пред-
ставлены на рис. 7, завершающий этап при наличии отказа — на рис. 8.
Рис. 7.
Реакция внутреннего контура на отказ и изменение траектории движения
заправляемого БЛА в боковой плоскости (
а–г
)