4 / 17
Алгоритм диагностики отказов двигателей ориентацииМКС…
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 4
101
Рис. 2.
Угловые скорости по крену (
1
), рысканью (
2
) и тангажу (
3
), сформированные по
показаниям датчика угловой скорости ГИВУС
режиме стала достаточно высокой, в резонанс собственной частоте одного из
доминирующих тонов упругих колебаний конструкции, чтобы разность между
измеренными значениями угловой скорости и скоростью, формируемой в бор-
товой модели, стала существенной, и интегральные невязки превысили задан-
ные пороги срабатывания. В результате чего алгоритм диагностики отказов вы-
дал ложное сообщение об отказе ДО. Работа данного алгоритма была штатной
на ранних стадиях сборки МКС, когда жесткостные характеристики ее кон-
струкции оказывали незначительное влияние на упругие составляющие углово-
го движения. Поэтому в бортовой модели объекта управления можно было
пренебречь учетом упругих колебаний конструкции.
Для решения проблемы ложных срабатываний алгоритма из-за повышен-
ных упругих колебаний конструкции в приведенном в настоящей работе алго-
ритме используется самонастраивающаяся бортовая модель, которая учитывает
влияние упругих колебаний на динамику углового движения аппарата.
Уравнения движения объекта управления и его бортовой модели [2, 3].
1. Динамические уравнения движения твердого тела в связанной системе
координат
,
Jω ω Jω M
(1)
где
J
— матрица тензора инерции;
ω
— вектор абсолютной угловой скорости
объекта управления как твердого тела;
М
— суммарный вектор моментов, дей-
ствующих на объект управления.
2
. Уравнения упругих колебаний конструкции
2
1
2
( ( ), ) ( ( ),
)
k
j
i
i i
i
i
i
j
j
j
j
i
q
q q
f r F φ r
M