9 / 13
О наведении камеры высокого разрешения, установленной на борту МКС…
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 4
93
2015 г. Красной кривой показана задаваемая траектория движения, а синей —
реальная траектория, восстановленная по показаниям гироскопических изме-
рителей угловой скорости, установленных на HRC. На рис. 3,
а
показано пове-
дение угла α, а на рис. 3,
б
— угла β. Колебательный характер поведения угла
объясняется значительным влиянием при малых скоростях движения сил тре-
ния и натяжения транзитных кабелей, проходящих внутри ДПН.
На рис. 4 приведен кадр из видео, характеризующий результаты съемки:
хорошо различимы автомобили, движущиеся по шоссе, а у отдельных автомо-
билей также можно различить кабину и кузов.
Рис. 4.
Фрагмент видеосъемки г. Лас-Вегас в феврале 2014 г.
На рис. 5 показаны четыре фрагмента из видеофайла, полученного в ходе
съемки г. Бостон в мае 2015 г. Промежуток времени между кадрами 10 с. На
данных фрагментах по проекциям небоскребов в правом краю кадра хорошо
видно, как меняется точка съемки, и показано, что алгоритм наведения нацели-
вает оптическую ось телескопа, установленного на ДПН, на одну и ту же точку
на поверхности Земли в течение всего промежутка времени видеосъемки, кото-
рый составляет ~1,5 мин. На кадрах хорошо различимы транспортные средства,
движущиеся по шоссе и улицам снятого района г. Бостон. По кадрам можно
проследить траектории перемещения отдельных транспортных средств во вре-
мя видеосъемки и оценить скорости их перемещения. Например, скорость ав-
томобиля, выделенного красным кружком (рис. 5,
а
—
в
), составляет ~75 км/ч.
Результаты работы алгоритма продемонстрированы также в галерее ком-
пании Urthecast в [11]. На примере съемок городов Лондон, Барселона, Бостон,
Мекка и Ванкувер подтверждается корректность работы алгоритма наведения.