9 / 14
Рис. 2. Схема маршрута полета БПЛА в условиях городской среды:
а
— пространственный маршрут полета;
б
— проекция маршрута полета на
плоскости
Рис. 3. Зависимость времени решения задачи планирования маршрута полета
БПЛА от числа точек маршрута
Рис. 4. Локальный участок маршрута полета БПЛА в увеличенном масштабе:
1
— фактический маршрут полета БПЛА;
2
— вычисленный маршрут полета БПЛА
та БПЛА, было задано несколько вариантов весовых коэффициентов,
которые приведены в табл. 1.
Результаты моделирования алгоритма планирования оптимального
маршрута БПЛА в режиме реального времени в условиях городской
среды для соответствующего варианта набора весовых коэффициентов
показаны на рис. 5 и 6.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2 61