10 / 14
Таблица 1
Весовые коэффициенты целевой функции задачи планирования маршрута
БПЛА
Весовые коэффициенты
Номер варианта
1
2
3
4
a
0,7
0,1
0,1
0,1
b
0,1
0,7
0,1
0,1
c
0,1
0,1
0,7
0,1
d
0,1
0,1
0,1
0,7
Из рис. 6 следует, что время решения для каждого участка пути
меньше заданного значения периода выборки 1 с. Полученный марш-
рут полета является оптимальным и удовлетворяет требованию реше-
Рис. 5. Схема маршрута полета БПЛА в условиях городской среды с использо-
ванием заданных вариантов весовых коэффициентов:
1–4
— номер варианта (
а
,
б
— см. рис. 2)
Рис. 6. Зависимость времени решения задачи планирования маршрута полета
БПЛА с использованием заданного набора весовых коэффициентов:
1–4
— номер варианта (
T
,
n
— см. рис. 3)
62 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2016. № 2