1 / 16 Next Page
Information
Show Menu
1 / 16 Next Page
Page Background

АВТОМАТИЗАЦИЯ И УПРАВЛЕНИЕ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ

И ПРОИЗВОДСТВАМИ

DOI: 10.18698/0236-3933-2015-6-30-45

УДК 621.865

УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ НЕЧЕТКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОЛЬЗЯЩЕГО

ТИПА

С.Х. Забихифар

1

,

А.Х.Д. Маркази

2

,

А.С. Ющенко

1

1

МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Российская Федерация

e-mail:

zabihifar.iust@yahoo.com; yusch@bmstu.ru

2

Иранский университет Науки и Технологий, Тегеран, Иран

e-mail:

markazi@iust.ac.ir

При решении ряда сложных манипуляционных задач целесообразно применение

нечеткой логики, воспроизводящей опыт человека–оператора. К таким зада-

чам можно отнести управление крупными манипуляторами космического ба-

зирования, а также наземными манипуляционными системами, применяемыми

в строительстве, при ликвидации последствий аварий и катастроф. Однако

для подобных манипуляционных систем управление усложняется за счет слож-

ной и нелинейной динамики конструкции, которая может быть не полностью

описана. Преимущество применения нечеткой логики для таких задач состо-

ит в том, что правила управления не зависят от математической модели

объекта. Однако по мере усложнения динамики объекта число таких правил

существенно возрастает. В связи с этим в последнее время получил развитие

новый подход, основанный на применении скользящего режима, который, в

свою очередь, формируется с помощью нечеткого контроллера. Представляет

интерес исследование такого подхода для управления манипулятором с су-

щественным динамическим взаимовлиянием звеньев. Рассмотрен адаптивный

метод управления с использованием скользящего режима, условия которого, в

свою очередь, являются нечеткими. Метод обеспечивает устойчивость систе-

мы к внешним возмущениям, причем для его реализации не требуется знания

динамической модели системы.

Ключевые слова

:

адаптивное управление, нечеткое управление, скользящие ре-

жимы, нелинейные системы.

TWO LINK MANIPULATOR CONTROL USING FUZZY SLIDING MODE

APPROACH

S.H. Zabikhifar

1

,

A.H.D. Markazi

2

,

A.S. Yuschenko

1

1

Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russian Federation

e-mail:

zabihifar.iust@yahoo.com; yusch@bmstu.ru

2

Iran University of Science and Technology

e-mail:

markazi@iust.ac.ir

In solving a number of complex manipulating problems, it is desirable to use the

fuzzy logic which reproduces the human-operator’s experience. Controlling large

space-based manipulators and ground handling systems used both in construction

30 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 6