9 / 12
bm
2
(
z
+ 1)
ω
−
C
n
ω
−
C
p
bm
2
(
z
+ 1)
ρν
p
2
2
−
−
n
0
μ
0
S
02
(
X
з.пл)
p
2
/ρ
√
p
2
−
μ
кл
S
кл2
(
Y
кл2
)
p
2
/ρ
√
p
2
−
V
E
dp
2
dt
= 0;
— для расчета скоростной характеристики
bm
2
(
z
+ 1)
ω
−
C
n
ω
−
C
p
bm
2
(
z
+ 1)
ρν
p
2
1
−
S
п
dY
п
dt
−
−
n
0
μ
0
S
01
(
X
з.пл)
p
2
/ρ
√
p
1
−
μ
кл
S
кл1
(
Y
кл1
)
p
2
/ρ
√
p
1
−
V
E
dp
1
dt
= 0;
bm
2
(
z
+ 1)
ω
−
C
n
ω
−
C
p
bm
2
(
z
+ 1)
ρν
p
2
2
+
S
п
dY
п
dt
−
−
n
0
μ
0
S
01
(
X
з.пл)
p
2
/ρ
√
p
2
−
μ
кл
S
кл2
(
Y
кл1
)
p
2
/ρ
√
p
2
−
V
E
dp
2
dt
= 0
.
Здесь
n
o
— число дроссельных окон;
μ
o
— коэффициент расхода дрос-
сельных окон;
S
o1
(
X
з.пл)
,
S
о
2
(
X
з
.
пл
)
— площади проходных сечений
сегментных дроссельных окон, зависящие от их диаметра (
d
o
) и на-
чального открытия (
X
з
.
пл
0
) и перемещения (
X
з
.
пл
) золотникового плун-
жера, определяемые по уравнениям, приведенным в работе [3];
V
—
объем полости силового гидроцилиндра РМ;
E
— модуль объемной
упругости газожидкостной смеси.
6. Уравнение развиваемого усилия на поршне РМ только для рас-
чета силовой характеристики
F
п
=
S
п
(
p
1
−
p
2
)
−
F
ц
с
.
тр
,
F
ц
с
.
тр
— сила
сухого трения движения в силовом гидроцилиндре РМ.
7. Уравнения движения поршня силового гидроцилиндра только
для расчета скоростной характеристики РМ
d
2
Y
п
dt
2
=
R
п
m
п
;
R
п
=
S
п
(
p
1
−
p
2
)
−
F
ц
с
.
тр
sign
dY
п
dt
−
F
ц
.
Значения параметров математической модели:
K
м
i
=2
,
04048
Н
∙
м/А;
J
=2
,
5
∙
10
−
5
Н
∙
м
∙
с
2
/рад;
K
поз
.
м
=1
,
36
Н
∙
м/рад;
K
в
.
тр
=5
∙
10
−
4
Н
∙
м
∙
с/рад;
M
c
.
тр
=8
,
5
∙
10
−
4
Н
∙
м;
R
α
=0
,
015
м;
c
0
=
−
3
,
19
∙
10
−
2
Н;
c
1
=
−
2
,
14
×
×
10
−
8
м
2
;
c
2
=
−
1
,
16
∙
10
−
14
м
4
/Н;
d
0
= 6
,
88
∙
10
3
Н
∙
с/м
3
;
d
1
=
−
2
,
9558
×
×
10
−
5
с/м;
d
2
= 4
,
46862465
∙
10
−
7
м
∙
с/Н;
α
max
= 0
,
0128
;
U
э
= 27
В;
L
э
=0
,
01
Гн;
J
э
=2
,
5
∙
10
−
4
Н
∙
м
∙
с
2
/рад;
R
э
=0
,
589
Ом;
K
э
э
=0
,
042
В
∙
с/рад;
K
э
м
= 0
,
049
Н
∙
м/А;
M
э
с
.
тр
= 0
,
0926
Н
∙
м;
M
н
с
.
тр
= 0
,
02089948
Н
∙
м;
C
f
= 0
,
02331949
;
C
ж
= 134647
,
88
;
C
p
= 6
,
1537
∙
10
−
14
м
2
/(Н
∙
с);
C
n
= 1
,
77
∙
10
−
8
м
3
;
b
= 0
,
0055
м;
m
= 0
,
001
;
z
= 15
;
J
э
= 2
,
5
×
×
10
−
4
Н
∙
м
∙
с
2
/рад;
d
ш
= 0
,
005
м;
d
кл
= 0
,
004
м;
m
кл
= 1
,
9
∙
10
−
5
Н
∙
с
2
/м;
Θ = 1
,
04712
;
μ
кл
= 0
,
7
;
h
0
= 0
,
00245
м;
K
кл
в
.
тр
= 1
∙
10
−
3
Н
∙
с/м;
F
кл
с
.
тр
= 1
∙
10
−
3
Н;
Y
max
кл
= 0
,
00115
м;
ρ
= 853
,
4
кг/м
3
;
ν
= 7
,
4
мм
2
/с;
m
п
= 7
,
6
∙
10
−
3
Н
∙
с
2
/м;
L
кл
= 0
,
005
м;
n
o
= 4
;
μ
o
= 0
,
7
;
d
o
= 0
,
004
м;
26 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 5