7 / 12
го трения движения;
K в.тр— коэффициент момента вязкого трения;
K
поз.м
— коэффициент позиционного момента;
R
α
— плечо коромысла
узла управления;
F
г
— гидравлическая сила, действующая на золотни-
ковые плунжеры, в зависимости от расхода
Q
и перепада давления
Δ
p
рабочей жидкости между полостями РМ,
F
г
= (
F
г0
+
K
q
|
Q
|
) sign (
Q
)
,
F
г0
и
K
q
— коэффициенты, зависимости которых от перепада давления
на поршне силового гидроцилиндра
Δ
p
определяются полиномами:
F
г0
=
c
0
+
c
1
Δ
p
+
c
2
Δ
p
2
sign (Δ
p
)
;
K
q
=
d
0
+
d
1
Δ
p
+
d
2
Δ
p
2
sign (Δ
p
)
,
c
0
,
c
1
,
c
2
и
d
0
,
d
1
,
d
2
— коэффициенты аппроксимации).
Расход рабочей жидкости между полостями РМ определяется по
формуле
Q
=
S
п
dY
п
/dt
,
S
п
— эффективная площадь поршня силового
гидроцилиндра РМ.
На угловое перемещение валика ЭМП УУ накладывается ограни-
чение, соответствующее упору: при
|
α
| ≥
α
max
→
α
=
α
max
sign (
α
)
и
γ
= 0
.
Кинематическая связь угла поворота валика ЭМП и перемещения
золотникового плунжера для малых углов поворота валика находится
как
X
з.пл=
R
α
sin
α
∼
=
R
α
α.
2. Уравнение баланса напряжений в якорной цепи электродвигате-
ля:
L
э
dI
э
dt
=
U
э
−
R
э
I
э
−
K
э
э
ω.
Здесь
L
э
— индуктивность якорной цепи электродвигателя;
U
э
— напря-
жение питания электродвигателя;
I
э
— потребляемый электродвигате-
лем ток;
R
э
— активное сопротивление якорной цепи электродвигате-
ля;
K
э
э
— коэффициент электромагнитной скоростной связи электро-
двигателя (коэффициент противоэлектродвижущей силы);
ω
— угловая
скорость вращения вала электродвигателя.
3. Уравнения баланса моментов, приведенных к валу электродви-
гателя (валу насоса):
J
э
dω
dt
= (
K
э
м
I
э
)
/K
p
−
M
э
с
.
тр
−
M
н
с
.
тр
−
−
C
ж
bm
2
(
z
+ 1)
ρνω
−
(
C
f
+ 1)
bm
2
(
z
+ 1) (
p
1
+
p
2
)
.
Здесь
J
э
— момент инерции подвижных частей электронасосного агре-
гата, приведенный к оси электродвигателя;
K
э
м
— коэффициент мо-
ментной характеристики электродвигателя;
M
э
c
.
тр
— момент сухого
трения движения в электродвигателе;
M
y
c
.
тр
— момент сухого трения
движения в насосе;
C
ж
— безразмерный коэффициент жидкостного вяз-
кого трения;
C
f
— безразмерный коэффициент сухого трения, обусло-
вленного давлением рабочей жидкости;
b
— ширина зубчатого венца
шестерни насоса;
m
— модуль зацепления;
z
— число зубьев шестер-
ни насоса;
p
1
, p
2
— давления рабочей жидкости на выходах первой и
24 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 5