представляет собой нормированное динамическое отклонение регули-
руемой величины [6, 7]. Перерегулирование определяется по реакции
нормальной перегрузки на ступенчатое воздействие в продольном и
боковом каналах и угла крена в канале крена:
σ
=
n
max
−
n
уст
n
уст
∙
100 %;
σ
=
γ
max
−
γ
уст
γ
уст
∙
100 %
.
Кроме того, перерегулирование может быть одновременно и по-
казателем колебательности автоматической системы, так как свойства
колебательности и демпфирования обратны друг к другу.
Перерегулирование содержит информацию об амплитуде колеба-
ний в системе, для оценки их частоты используется степень колеба-
тельности
η
, которая имеет смысл числа колебаний за время переход-
ного процесса. Таким образом, в общем случае исследования ССт (в
режиме наведения) критерии формируются в виде квадратичных не-
вязок перерегулирования относительно требуемой величины, которые
минимизируются по управляющим параметрам канала:
J
2
ϑ
= (
σ
n
z
−
σ
треб
n
z
)
2
+ (
η
n
z
−
η
треб
n
z
)
2
→
min;
J
2
ψ
=
σ
n
y
−
σ
треб
n
y
2
+
η
n
y
−
η
треб
n
y
2
→
min;
J
2
γ
= (
σ
γ
−
σ
треб
γ
)
2
+ (
η
γ
−
η
треб
γ
)
2
→
min
,
(2)
где
σ
треб
i
= 0
,
2
(20%).
Поскольку в режиме стабилизации установившиеся значения пе-
реходного процесса как реакции на возмущение равны нулю, демпфи-
рующие свойства системы оцениваются по максимальному выбросу
переходного процесса.
Критерий быстродействия системы стабилизации.
Время ре-
гулирования
t
p
— это минимальное время, по истечении которого (с
момента подачи ступенчатого воздействия) отклонение выходной ве-
личины от установившегося значения не превышает некоторого задан-
ного значения
Δ
. Математически такое определение можно записать
следующим образом:
t
p
= min
T
p
{
T
p
:
|
h
(
t
)
−
h
(
∞
)
| ≤
Δ
, t
≥
T
p
}
.
Как правило,
Δ = 0
,
05
.
Минимизируемые показатели сформированы в виде квадратичных
невязок времени регулирования и требуемого значения:
J
3
ϑ
= (
t
n
z
−
t
треб
n
z
)
2
→
min;
J
3
ψ
=
t
n
y
−
t
треб
n
y
2
→
min;
J
3
γ
= (
t
γ
−
t
треб
γ
)
2
→
min
,
(3)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3 23
