Рис. 6. Область показателей трехканальной ССт между каналами тангажа,
рыскания и крена для режима 2:
1
— точка равновесия по Нэшу;
2
— точка СТЭК;
3
— точки области значений
Φ
алгоритма арбитражной схемы Нэша [1], соответствует решению с
предельной эффективностью и находится в области Парето.
Заключение.
В результате проделанной работы получены опти-
мальные значения искомых параметров трехканальной ССт с пере-
крестными связями при трех режимах полета. С помощью этих значе-
ний можно аппроксимировать коэффициенты в функциональных за-
висимостях регуляторов для наилучшего функционирования ЛА в не-
рассмотренных режимах полета.
Значения параметров, рассчитанные с применением элементов те-
ории ММС, не только обеспечивают устойчивость трехканальной ССт
с перекрестными связями, но и требуемое качество работы в рассма-
триваемых режимах по статической точности, перерегулированию и
времени переходного процесса (рис. 7).
По сравнению с решением, равновесным по Нэшу (см. табли-
цу), удалось добиться улучшения показателей в точке СТЭК в форме
равновесно-арбитражного решения, т.е. методы теории оптимизации
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3 33
