Рис. 2. Структурная схема трехканальной ССт с перекрестными связями:
W
ДУС
— ПФ фильтра инерциального датчика угловой скорости (ДУС); блок 1, 2, 3 —
блоки для обеспечения свойств устойчивости, качества, элементов адаптации во
внешних контурах по перегрузкам (1, 2) и углу крена (3), выделенные на рис. 1;
РП — блоки соответствующих рулевых приводов, содержащих в общем случае не-
линейные свойства вследствие люфта редуктора и сухого трения;
ϑ
0
, ψ
0
, γ
0
— значе-
ния углов тангажа, рыскания, крена на опорной траектории, относительно которой
проводилась линеаризация уравнений движения ЛА
22 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 3
