Рис. 1. Трехстепенный гироскоп (
а
) и гиростабилизатор непосредственного типа
(
б
) с сухим трением в оси наружной рамки на поворотном основании
Рис. 2. Характеристика сухого (не-
кулонова) трения
на рис. 2. При этом падающая характе-
ристика сухого трения в диапазоне низ-
ких скоростей скольжения является до-
статочно типичной для режимов трения
без смазки и с недостаточной смазкой, на-
пример для ГС, работающих в открытом
космосе [3].
Аппроксимируя нелинейную функ-
цию сухого трения рядом Тэйлора и огра-
ничиваясь кубическим членом ряда, при-
мем
F
( ˙
θ
) =
F
0
0
˙
θ
−
F
00
0
2
˙
θ
2
+
F
000
0
3!
˙
θ
3
.
В этом выражении
F
0
— значение коэффициента сухого трения при стрем-
лении скорости относительного проскальзывания
( ˙
θ
)
→
0
.
Обычно [3, 4] нелинейную функцию сухого трения (рис. 2) представляют
в виде
F
( ˙
θ
) =
f
0
h
sign
˙
θ
−
d
1
˙
θ
+
d
3
˙
θ
3
i
,
(2)
где коэффициенты
d
1
и
d
3
выражают через характерные значения функции
трения (таблица):
d
1
=
3
2
(
f
0
−
f
)
f
0
∙
˙
θ
;
d
3
=
1
2
(
f
0
−
f
)
f
0
∙
˙
θ
3
.
(3)
В свою очередь характерные точки, соответствующие минимуму нели-
нейной функции трения, определяются условием
dF
( ˙
θ
)
d
˙
θ
= 0
,
откуда следует
−
d
1
+ 3
d
3
˙
θ
2
= 0
,
30 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 2
