Рис. 5. Фазовые траектории гиросистемы в режиме автоколебаний (
а, б
) и
соответствующие устойчивому фокусу (
в
)
и в предыдущем случае, но при
˙
ψ
0
= 0
,
15
с
−
1
представлен на рис. 5,
в
. Как
видно, в установившемся режиме (
α
0
=
F
0
/C
,
α
0
= 0
),
˙
θ
0
= ˙
ψ
0
>
˙
θ
.
Положительная производная
dF
d
˙
θ
˙
θ
0
на этом участке нелинейной характери-
стики обеспечивает устойчивое состояние равновесия, определяемое особой
точкой — устойчивым фокусом.
Выводы.
1. Найдены условия возникновения, области существования
и параметры автоколебаний гиросистемы с сухим трением в оси кардано-
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2014. № 2 37
