восстановлении координат маяков по измерениям их углового поло-
жения в относительной системе координат. Одна из проблем, возника-
ющих при решении этой задачи, состоит в следующем: так как часто
движение робота определяется несколькими маяками, необходимыко-
ординатывсех маяков. В процессе движения робота число объектов,
которые он видит, может меняться из-за ограниченности поля зрения
видеокамеры. Поэтому необходимо установить соответствие между
маяками и их образами, полученными СТЗ.
Авторыблагодарят аспирантов и студентов, в разное время вхо-
дивших в состав командыМГТУ им. Н.Э. Баумана: Д. Киселева,
А. Орлова, Н. Федорова, И. Сандлера, В. Лепилкина, Д. Лисицына.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Р е г л а м е н т соревнований мобильных роботов.
,
.
2. Д е в я н и н Е. А. О движении колесны х роботов // Труды конф. “Мобильные
роботы и мехатронные системы”. – М., 1998. – С. 169–200.
3. К о б р и н А. И., М а р т ын е н к о Ю. Г. Неголономная динамика мобильных
роботов и ее моделирование в реальном времени // Трудыконф. “Мобильные
роботы и мехатронные системы”. – М., 1998. – С. 107–123.
4. З е н к е в и ч С. Л., Н а з а р о в а А. В., Л и с и ц ы н Д. М. Моделирование
движения робота по сложному маршруту // Трудыконф. “Мобильные роботыи
мехатронные системы”. – М., 2000. – С. 14–27.
5. У п р а в л е н и е мобильным роботом с использованием фильтра Калмана /
С.Л. Зенкевич и др. // Трудыконф. “Мобильные роботыи мехатронные систе-
мы”. – М., 2000. – С. 28–41.
6. А о к и М. Оптимизация стохастических систем. – М.: Наука, 1971.
7. З е н к е в и ч С. Л., Ю щ е н к о А. С. Основыуправления манипуляционными
роботами. – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005.
Статья поступила в редакцию 24.11.2005
Станислав Леонидович Зенкевич родился в 1945 г., окончил в 1969 г. МВТУ
им. Н.Э. Баумана и в 1975 г. МГУ им. М.В. Ломоносова. Д-р физ.-мат. наук, профес-
сор кафедры“Робототехнические системы” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Автор около 80
работ в области теории управления.
S.L. Zenkevich (b. 1945) graduated from the Bauman Moscow Higher Technical School in
1969 and Moscow State University n.a. M.V. Lomonosov in 1975. D.SC. (Phys.-Math.),
professor of “Robotic Systems” department of the Bauman Moscow State Technical
University. Author of about 80 publications in the field of control theory.
Анаид Вартановна Назарова окончила МВТУ им. Н.Э. Баумана в 1974 г. и МГУ
им. М.В. Ломоносова. Канд. техн. наук, доцент кафедры“Робототех нические систе-
мы” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Специализируется в области управления и моделиро-
вания распределенных систем.
A.V. Nazarova graduated from the Bauman Moscow Technical Scholl in 1974 and the
Moscow State University n.a. M.V. Lomonosov. Assoc. professor of the “Robotic systems”
department of the BMSTU. Specialised in the the field of control and simulation of
distributed systems.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 3 51
