Шаг
7 : S
(
m
)
N
+1
T
(
m
)
T
N
+1
{
G
(
m
)
(
N
+1)
F
}
=
˜Q
(
m
)
NF
(
k
)
˜q
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
8 : G
(
m
−
1)
NF
(
k
) = ˜Q
(
m
)
NF
(
k
) + h
b
(
m
)
N
(
k
−
1)˜q
(
m
)
F
(
k
)
×
×
I
F
−
α
b
(
m
)
H
F
(
k
)˜q
(
m
)
f
(
k
)
−
1
Шаг
9 : h
b
(
m
)
N
(
k
) = h
b
(
m
)
N
(
k
−
1) + G
(
m
−
1)
NF
(
k
)
α
b
(
m
)
H
F
(
k
)
End for
m
Шаг
10 :
α
F
(
k
) = d
F
(
k
)
−
h
H
N
(
k
−
1)X
NF
(
k
)
Шаг
11 : h
N
(
k
) = h
N
(
k
−
1) + G
(0)
NF
(
k
)
α
H
F
(
k
)
Шаг
12 : G
(
M
)
NF
(
k
+ 1) = G
(0)
NF
(
k
)
End for
k
В данном алгоритме
I
F
— единичная матрица, а векторы
x
(
m
)
F
(
k
) =
= [
μ
0
,
5
x
m
(
k
−
L
)
, x
m
(
k
)
, μ
0
,
5
ξρ
m
(
k
−
L
)
, ξρ
m
(
k
)]
,
x
(
m
)
F
(
k
−
N
m
) =
= [
μ
0
,
5
x
m
(
k
−
N
m
−
L
)
, x
m
(
k
−
N
m
)
, μ
0
,
5
ξρ
m
(
k
−
N
m
−
L
))
, ξρ
m
(
k
−
N
m
)]
,
α
f
(
m
)
F
(
k
)
,
e
f
(
m
)
F
(
k
)
,
q
(
m
)
F
(
k
)
и
e
F
(
k
)
являются вектор-строками. Матри-
цы
X
(
m
)
NF
(
k
) = [
μ
0
,
5
χ
(
m
)
N
(
k
−
L
)
, χ
(
m
)
N
(
k
)
, μ
0
,
5
ξρ
(
m
)
N
(
k
−
L
)
, ξρ
(
m
)
N
(
k
)]
формируются из векторов:
χ
(0)
N
(
k
) =
χ
N
(
k
)
,
χ
(1)
N
(
k
) = x
T
N
1
(
k
−
1)
,
x
T
N
2
(
k
)
, . . . ,
x
T
N
m
(
k
)
, . . . ,
x
T
N
M
(
k
)
T
,
...
χ
(
m
)
N
(
k
) = x
T
N
1
(
k
−
1)
,
x
T
N
2
(
k
−
1)
, . . . ,
x
T
N
m
(
k
−
1)
,
x
T
N
m
+1
(
k
)
, . . . ,
x
T
N
M
(
k
)
T
,
...
χ
(
M
)
N
(
k
) = x
T
N
1
(
k
−
1)
,
x
T
N
2
(
k
−
1)
, . . . ,
x
T
N
m
(
k
−
1)
, . . . ,
x
T
N
M
(
k
−
1)
T
;
χ
(0)
N
(
k
−
L
) =
χ
N
(
k
−
L
)
,
χ
(1)
N
(
k
−
L
) = x
T
N
1
(
k
−
L
−
1)
,
x
T
N
2
(
k
−
L
)
, . . . ,
x
T
N
m
(
k
−
L
)
, . . . ,
x
T
N
M
(
k
−
L
)
T
,
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1 37
