Шаг
12 :
α
b
(1)(
m
)
F
(
k
) =
K
1
α
b
(
m
)
F
(
k
) + (1
−
K
1
) ˜
α
b
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
13
α
b
(2)(
m
)
F
(
k
) =
K
2
α
b
(
m
)
F
(
k
) + (1
−
K
2
) ˜
α
b
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
14 :
α
b
(5)(
m
)
F
(
k
) =
K
5
α
b
(
m
)
F
(
k
) + (1
−
K
5
) ˜
α
b
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
15 : t
(
m
)
F
(
k
) =
K
4
q
(
m
)
F
(
k
) + (1
−
K
4
)˜q
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
16 : ˜T
(
m
−
1)
NF
(
k
) = ˜Q
(
m
)
NF
(
k
) + h
b
(
m
)
N
(
k
−
1)t
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
17 : [ ˆΦ
(
m
−
1)
F
(
k
)]
−
1
=
λ
−
1
˜T
(
m
−
1)
H
NF
(
k
)X
(
m
−
1)
NF
(
k
) + S
F
Шаг
18 : [ ˜Φ
(
m
−
1)
F
(
k
)]
−
1
= [ ¯Φ
(
m
)
F
(
k
)]
−
1
−
λ
−
1
α
b
(5)(
m
)
H
F
(
k
)˜q
(
m
)
F
(
k
)
Шаг
19 : [Φ
(
m
−
1)
F
(
k
)]
−
1
=
K
3
[ ˆΦ
(
m
−
1)
F
(
k
)]
−
1
+ (1
−
K
3
)[ ˜Φ
(
m
−
1)
F
(
k
)]
−
1
Шаг
20 : e
b
(1)(
m
)
F
(
k
) =
α
b
(1)(
m
)
F
(
k
) ˜Φ
(
m
−
1)
F
(
k
)
Шаг
21 : e
b
(2)(
m
)
F
(
k
) =
α
b
(2)(
m
)
F
(
k
) ˜Φ
(
m
−
1)
F
(
k
)
Шаг
22 :
E
b
(
m
)
N
(
k
) =
λE
b
(
m
)
N
(
k
−
1) + e
b
(2)(
m
)
F
(
k
)
α
b
(2)(
m
)
H
F
(
k
)
Шаг
23 : h
b
(
m
)
N
(
k
) = h
b
(
m
)
N
(
k
−
1) +
λ
−
1
˜T
(
m
−
1)
NF
(
k
)e
b
(1)(
m
)
H
F
(
k
)
End for
m
Шаг
24 :
α
F
(
k
) = d
F
(
k
)
−
h
H
N
(
k
−
1)X
NF
(
k
)
Шаг
25 : e
F
(
k
) =
α
F
(
k
)Φ
(0)
F
(
k
)
Шаг
26 : h
N
(
k
) = h
N
(
k
−
1) +
λ
−
1
˜T
(0)
NF
(
k
)e
H
F
(
k
)
Шаг
27 : ˜T
(
M
)
NF
(
k
+ 1) = ˜T
(0)
NF
(
k
)
,
Φ
(
M
)
F
(
k
+ 1) = Φ
(0)
F
(
k
)
End for
k
Рассмотренные вычислительные процедуры могут быть использо-
ваны в качестве алгоритмов безусловной адаптивной фильтрации (без
ограничений) или в качестве процедур вычисления матрицы коэффи-
циентов Калмана
G
NF
(
k
) = G
(0)
NF
(
k
) =
λ
−
1
˜T
(0
NF
(
k
)Φ
(0)
F
(
k
)
в рассма-
триваемых далее линейно-ограниченных (LC) RLS-алгоритмах.
Параллельные LC RLS-алгоритмы.
В параллельных LC RLS-
алгоритмах используется лемма (2) не только для вычисления ма-
трицы
R
−
1
N
(
k
)
, но и для вычисления матриц
Γ
NJ
(
k
) = R
−
1
N
(
k
)C
NJ
,
Ψ
−
1
J
(
k
) = [C
H
NJ
Γ
NJ
(
k
)]
−
1
и
Q
NJ
(
k
) = Γ
NJ
(
k
)Ψ
−
1
J
(
k
)
, обусловленных
линейными ограничениями. Эти вычисления базируются на приемах,
аналогичных рассмотренным в работе [18]. Таким образом, можно
последовательно получить три разновидности параллельных LC RLS-
алгоритмов, условно обозначаемых как алгоритмы № 1, № 2 и № 3.
42 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2006. № 1
