части) сигналов ретранслятора с МПС с существующими и разра-
батываемыми образцами НАП. Был проведен анализ характеристик
сигналов ретранслятора с МПС.
Целью настоящей работы является синтез и анализ характеристик
одноэтапного алгоритма фильтрации координат и скорости ретранс-
лятора сигналов ГНСС с МПС с комплексной обработкой прямых и
переизлученных сигналов НКА, а также сравнение его характеристик
с алгоритмом обработки сигналов ретранслятора с АПС [1, 2].
Синтез алгоритма.
Основное отличие синтеза алгоритма обра-
ботки сигналов ретранслятора с МПС от алгоритмов для обработки
сигналов ретранслятора с АПС [1, 2] заключается в виде сигнальной
функции для переизлученных сигналов НКА ГНСС.
Ретранслированный сигнал
i
-го НКА в момент приема на входе
антенны аппаратуры приема ретранслированных сигналов (АПРС) в
системной шкале времени запишем как
˜
S
Σ
i
(
t
э
) =
A
Σ
i
G
дк
i
(
t
э
−
τ
Σ
i
(
t
э
))
G
нс
i
(
t
э
−
τ
Σ
i
(
t
э
))
G
ПС
(
t
э
−
τ
p
(
t
э
))
×
×
cos (Φ
Σ
i
(
t
э
−
τ
p
(
t
э
)))
,
(1)
где
G
ПС
(
t
)
— кодовая последовательность МПС ретранслятора;
τ
Σ
i
—
задержка сигнала НКА на трассе НКА–Р–АПРС;
τ
p
— задержка МПС
на трассе Р–АПРС.
Синтез одноэтапного алгоритма фильтрации координат и векто-
ра скорости ретранслятора с МПС будем проводить методами теории
оптимальной фильтрации с использованием методики локальной гаус-
совой аппроксимации. Известно, что в этом случае алгоритм описы-
вается уравнениями расширенного фильтра Калмана [4]:
ˆx
k
= ˜x
k
+ D
x
,k
∂ν
(x
k
)
∂
x
т
∂
ln ˉ
p
Y
k,M
k
|
x
k
∂ν
т
x
k
=˜
x
k
=
= ˜x
k
+ D
x
,k
C
т
u
д
ν,k
;
˜x
k
= F
k
−
1
ˆx
k
−
1
,
˜D
x
,k
= F
k
−
1
D
x
,k
−
1
F
т
k
−
1
+ GR
ξ
x
G
т
;
D
−
1
x
,k
= ˜D
−
1
x
,k
−
∂
∂
x
∂
ln(ˉ
p
(Y
k,M
k
|
x
k
))
∂
x
!
т
x
k
=˜
x
k
.
(2)
Синтез одноэтапного алгоритма в целом аналогичен синтезу алго-
ритмов, рассмотренных в работах [1, 2]. Так же, как и в работах [1, 2]
задачу синтеза можно разделить на две: синтез векторного дискрими-
натора и синтез сглаживающего фильтра.
14 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 1
