исследований этого направления — это высокая доля “ручного труда”,
поскольку геометрическая разрешимость сцены здесь получается не в
результате машинных расчетов, а как следствие громоздкой процедуры
опроса ЛПР.
Более перспективный подход к анализу геометрической разреши-
мости предложен в работах [10, 11]. Проблема геометрического досту-
па формулируется как игровая задача, в которой участвуют два игрока:
ЛПР и природа. Первый игрок выбирает для проверки на геометриче-
скую разрешимость тестовую конфигурацию объектов, второй игрок
реализует эту проверку и выносит заключение о тестовой конфигура-
ции разрешимости или неразрешимости. Рациональная стратегия ЛПР
в этой игре позволяет существенно ограничить перебор в комбинатор-
ном пространстве тестовых геометрических конфигураций.
В настоящей работе рассматриваются рациональные стратегии
ЛПР в ситуациях полной неопределенности, когда первый игрок не
обладает никакой априорной информацией о возможном исходе про-
верки. Ситуацию выбора можно упростить, используя апостериорную
информацию о топологических и структурных характеристиках эле-
ментов сцены. В работе предлагается эффективно вычисляемая оцен-
ка глубины вложенности деталей и топологическая модель, которая в
компактном виде хранит данные о структурной иерархии составных
частей изделия по критерию их доступности.
Игровая модель геометрического доступа.
Совокупность дета-
лей изделия, которые можно собрать независимо, будем называть
со-
бираемым множеством
или
s-множеством
. Назовем
геометрической
ситуацией
(или просто ситуацией) пару
(
Y, x
)
, где
x
— устанавливае-
мая деталь, а
Y
— собираемое множество деталей, причем
Y
является
носителем полного комплекта баз для
x
. Кроме того, установка
x
на
собираемое множество
Y
дает новое
s
-множество
Y
S
x
. Иными сло-
вами, ситуация — это такая конфигурация деталей, для которой оправ-
дана проверка на геометрическую разрешимость с технологической и
конструкторской точек зрения. Любая конфигурация деталей, которая
не является ситуацией, должна быть исключена из обсуждения при
анализе этой проблемы.
Пусть имеется некоторое изделие
X
. Рассмотрим все ситуации,
связанные с установкой одной детали
x
, и обозначим это множество
как
Q
(
x
)
. Отношение геометрической разрешимости делит
Q
(
x
)
на два
непересекающихся класса, которые назовем разрешенным и запрещен-
ным. Если геометрическая конфигурация не препятствует установке
элемента
x
на собираемое множество
Y
, то такую ситуацию назовем
разрешенной. Если установка
x
на
Y
запрещена наличными геометри-
ческими препятствиями, то ситуацию будем называть запрещенной.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2013. № 3 79
