6 / 12
Г.В. Анцев, Л.Н. Лысенко, В.А. Петров
104
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. 2016. № 5
где
2
11
22
2
2
2
2
2
25
2
2
2
2
33
35
36
44
2
2
2
2
55
56
1/ ;
1/ sin ;
2 / 3 1 sin – 5,2 / 3 1 cos 2cos sin 1 cos
2 cos / 1 cos
4 / 3 5 –10, 4 / 3 ;
0,8 / ;
0,8 / ;
1/ 5 ;
2 / 3 1 sin – 5,2 / 3 1 cos
sin ;
/ ;
;
K
K
i
K
i
i
i
i
i
i
i
K
K
m K
m K
K
i
i
m
m i
K m K
2
66
1/ ;
2 / 3
–10, 4 / 3 .
m m
Рассмотрим процедуру выработки окончательных оценок параметров орбиты
с учетом данных предшествующих витков полета. Обратимся к работе навигацион-
ной системы на
n
-м витке. В этом случае система использует расчетные значения
навигационных параметров, полученных по данным наблюдений до
n
-го витка,
которые обозначим как
1
ˆ .
n
H
Пусть априорная ковариационная матрица погреш-
ностей этих расчетных данных, пересчитанных на начало
n
-го витка, равна
A
n
.
По измерениям навигационных сигналов на
n
-м витке и обработке их описанным
витковым фильтром в системе вырабатывается оценка навигационных параметров
H
с ковариационной матрицей погрешностей
.
G
Совмещение параметров
H
с
предшествующими данными проводят по правилу
1
1
1 1
ˆ
;
;
(
) ,
n
n
n n
n
n
H W H
W Q G
Q A G
где
W
n
— оператор совмещения данных
n
-го витка;
n
Q
— апостериорная кова-
риационная матрица погрешностей оценки
ˆ .
n
H
Расчетные значения всех навигационных параметров кроме времени
t
Ω(
n
+1)
для (
n
+1)-го витка равны их совмещенным оценкам
ˆ ,
n
H
полученным по дан-
ным предыдущих
n
витков. Расчетное значение времени прохождения КА через
восходящий узел в начале (
n
+1)-го витка
t
Ω(
n
+1)
определяют по соотношению
2 / ,
n
t
поскольку приращение аргумента широты КА пропорционально
( ) ( – )
~
.
u t
t t
Это позволяет определить матрицу перехода от витка к витку
рассматриваемых навигационных параметров как
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
.
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 2
0 0 0 0 0 1
S