СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
УДК 517.977:519.876.2
Е. М. В о р о н о в
МНОГОКРИТЕРИАЛЬНЫЙ СИНТЕЗ
ПОЗИЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ
НА ОСНОВЕ МНОГОПРОГРАММНОЙ
СТАБИЛИЗАЦИИ. Ч. 2
В рамках задачи многокритериального синтеза позиционного упра-
вления рассмотрено применение синергетического метода анали-
тического конструирования агрегированных регуляторов для по-
лучения стабилизирующих компонент используемого в процедуре
синтеза многопрограммного позиционного управления нелинейной
динамической системой на примере практически полезной модели
движения летательного аппарата.
E-mail:
Ключевые слова
:
многокритериальный синтез, позиционное управление,
многопрограммная стабилизация, синергетический метод обеспечения
асимптотических свойств траекторий, притягивающие многообразия,
аналитическое конструирование агрегированных регуляторов, аэродина-
мический летательный аппарат.
Рассмотрим упрощенную нелинейную математическую модель
продольного движения аэродинамического летательного аппарата
(ЛА) с учетом динамики поступательного движения его центра масс в
плоскости угла наклона траектории
θ
(
t
)
и динамики совмещенного с
данной плоскостью вращательного движения по углу тангажа
ϑ
(
t
)
, а
также кинематических уравнений относительно координат — высоты
h
(
t
)
и горизонтальной дальности
d
(
t
)
(рисунок). Система уравнений,
подобная приведенной в работе [1 , п. 5.3.2], имеет вид
mV
(
t
) =
P
cos (
ϑ
−
θ
)
−
D
−
mg
sin
θ
;
(1a)
mV
˙
θ
(
t
) =
P
sin (
ϑ
−
θ
) +
L
−
mg
cos
θ
;
(1б)
˙
ϑ
(
t
) =
ω
z
;
(1в)
I
z
˙
ω
z
(
t
) =
M
z
;
(1г)
˙
h
=
V
sin
θ
;
(1д)
˙
d
(
t
) =
V
cos
θ
;
(1e)
D
=
C
x
(
α,
M
)
ρV
2
2
s
;
(1ж)
L
=
C
y
(
α,
M
)
ρV
2
2
s,
(1з)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 3 3
