9 / 21
Рис. 7. Структурная схема двухуровневой трехподсистемной ИДИ: верхний уро-
вень — ММС–центр (ММС-Ц); нижний уровень — ММС–исполнительная сис-
тема (ММС–ИС); структурно-сложный объект (ССО)
в соответствии, например, с двухуровневой структурой управления–
регулирования (см. рис. 2) верхний уровень может иметь смысл ММС.
Таким образом, в настоящей работе имеет место обобщение двухсту-
пенчатой ИДИ [1, 6].
Структурно сложный объект (ССО) имеет математическую модель
˙x = f (
t,
x
,
v
,
u)
,
x(
t
0
) = x
0
,
x
∈
E
n
,
(4)
где
v
— исполнительное управление с распределенным исполнением
(см. рис. 7)
v = (
v
1
, v
2
, v
3
)
,
dim
v
i
=
m
i
, i
= 1
,
2
,
3
, v
i
∈
V
i
⊂
E
m
i
,
dimv =
m
=
3
P
i
=1
m
i
,
v
∈
V = V
1
×
V
2
×
V
3
⊂
E
m
.
(5)
Управление–координация ММС–Ц
u = (
u
1
, u
2
)
,
dim
u
l
=
k
l
≥
3
, u
l
∈
U
l
⊂
E
k
l
,
dimu =
k
=
P
l
k
l
,
u
∈
U = U
1
×
U
2
⊂
E
k
.
(6)
При распределенной координации
u
, связанной с одной из подсистем
ММС–ИС (рис. 2), последнее неравенство может не выполняться.
Структурно и функционально связанные задачи ММС–Ц и
ММС–ИС характеризуются соответственно функциями эффектив-
ности
J
ц
l
=
J
ц
l
(v
,
u)
, l
= 1
,
2;
J
ИС
i
=
J
ИС
i
(v
,
u)
, i
= 1
,
2
,
3
.
(7)
Общая структура показателей (7) имеет вид
J
ji
= Φ
ji
(x
, t
k
) +
t
k
Z
t
0
f
ji
(
t,
x
,
u
,
v)
dt, i
= 1
,
2
,
3;
j
= (
ц, ИС
)
.
(8)
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 4 21