14 / 21
Алгоритмическое обобщение задачи получения оптимального
управления двухуровневой системой “наведение–стабилизация”
на основе адаптации оптимальных параметров системы стабили-
зации от перегрузок ЛА на уровне наведения.
При обобщении пока-
зателей (19) и (20) решение системы уравнений Гамильтона – Келли [1]
связано со значительными аналитическими и вычислительными слож-
ностями. Для того чтобы решать задачу оптимизации в двухуровневой
многоканальной системе “наведение–стабилизация” в данном обобще-
нии используются следующие возможности.
Из описания модели замкнутой двухуровневой многоканальной си-
стемы в соответствии с
Замечанием 4
на обоих уровнях иерархии вы-
являются функциональные связи с параметрами на каждом из уровней
u = F
u
(k
,
x)
и
v = F
v
(k
,
x)
, где
k = (k
ц
,
k
ИС
)
.
Исходя из предыдущего тезиса, можно напрямую, не решая си-
стемы уравнений Гамильтона – Келли в целях получения управлений
на каждом уровне системы, осуществить переход к параметрической
оптимизации вектора
k
на иерархических уровнях на основе стра-
тегии Штакельберга или ее равновесно-арбитражного обобщения на
уровнях.
Для упрощения процедуры получения оптимальных управляю-
щих параметров
k
на уровне стабилизации формируется база данных,
описывающая адаптивную зависимость оптимизированных на основе
равновесно-арбитражной схемы управляющих параметров системы
стабилизации от координаций уровня наведения.
Полученные из описания модели зависимости позволяют уйти от
решения уравнения Гамильтона на втором и третьем этапах получения
ИРИДИШ, что значительно упрощает задачу получения обобщенных
иерархических равновесий при рассмотрении многоуровневых и мно-
гоканальных систем. Данные управления не являются оптимальными,
но благодаря параметрической настройке осуществляется их оптими-
зация.
Таким образом, можно упростить алгоритм оптимизации двух-
уровневой системы управления. В ходе параметрической оптимизации
параметры на уровне стабилизации получаются путем выбора из базы
данных, полученной в результате решения задачи оптимизации систе-
мы стабилизации на основе равновесно-арбитражного алгоритма [4].
Получение базы данных адаптивных зависимостей параме-
тров системы стабилизации
k
ИС
= (k
ДГ
,
k
ДЛУ
)
от сигналов коорди-
нации.
В рассматриваемой прикладной задаче наведения-стабилиза-
ции противокорабельной ракеты [8] каналы системы стабилизации
при наличии перекрестных связей (см. рис. 4) необходимо бескоа-
лиционно сбалансировать по
J
i
(
i
= 1
,
2
,
3)
устойчивости, качеству,
точности и быстродействию в каждом канале, а затем результат спро-
ектировать в точку Парето-границы множества значений отображения
26 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2015. № 4