УДК 621.865:004.896
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ АЛГОРИТМОВ
УПРАВЛЕНИЯ СВЯЗАННЫМ ДВИЖЕНИЕМ ДВУРУКОГО
МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА
А.Г. Лесков
,
И.А. Калеватых
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва
e-mail:
;
Приведены результаты экспериментальных исследований двух алгоритмов
управления движением двуруких роботов при наличии механической связи меж-
ду руками. Первый алгоритм основан на задании общей для обеих рук плановой
траектория движения. Во втором алгоритме плановая траектория задана
только для одной из рук — ведущей, вторая рука движется в податливом ре-
жиме по сигналам шестикомпонентного датчика сил и моментов.
Ключевые слова
:
двурукие манипуляционные роботы, контактные операции,
податливое движение, согласованное управление, управление по положению,
управление по силе.
EXPERIMENTAL STUDIES OF ALGORITHMS FOR CONTROL OF
COORDINATED MOTION OF TWO-MANIPULATOR COOPERATIVE
SYSTEM
A.G. Leskov
,
I.A. Kalevatykh
Bauman Moscow State Technical University, Moscow
e-mail:
Results of experimental studies of two algorithms for control of motion of a
two-manipulator cooperative system are considered for the case of mechanical
connection between the manipulators. The first algorithm is based on a common
planned trajectory given for both manipulators. In the second algorithm, the planned
trajectory is set only for one of the manipulators — the “leader”. Motion of the second
manipulator is carried out in a compliant mode by signals from the six-component
force/moment sensor.
Keywords
:
two-manipulator cooperative system, interaction tasks, compliant motion,
cooperative control, position control force control.
Создание двуруких манипуляционных роботов (МР) — это новое,
быстро развивающееся направление в робототехнике. Такие роботы
имеют целый ряд преимуществ по сравнению с однорукими МР: боль-
шие объем рабочей зоны и грузоподъемность, более высокие динами-
ческие характеристики.
Для двуруких роботов характерными являются операции, при ко-
торых руки МР (обозначим их как МР1 и МР2) образуют замкнутую
кинематическую цепь. К ним относятся относятся в том числе опера-
ции переноса и кантования объектов двумя руками. При этом наличие
у МР двух рук позволяет манипулировать неуравновешенными объек-
тами, захватывать и переносить крупногабаритные предметы, а также
объекты, не имеющие специального механического интерфейса для
захвата.
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 4 33
