движения. Возникающие в процессе движения силы и моменты ре-
акции регистрировались СМД, установленным на запястье одной из
рук. Зарегистрированные процессы приведены на рис. 7. Из графиков
следует, что возникают значительные силы и моменты реакции связи,
несмотря на то, что плановые траектории рук совпадают.
Эксперимент 5.
Исследование сил и моментов реакции, возника-
ющих при управлении по принципу “ведущий-ведомый”
(второй алго-
ритм). Руки МР удерживали гибкую металлическую трубку и двига-
лись по той же траектории, что и в эксперименте 4. На рис. 8 при-
ведены зарегистрированные процессы. Верхний график — это траек-
тории ведущей и ведомой рук. Видно, что силы и моменты реакции
связи уменьшились по сравнению с согласованным движением (экс-
перимент 4), однако, траектория ведущей руки (а следовательно, и
удерживаемого объекта) отличается от желаемой.
Эксперимент 6.
Исследование применимости алгоритма “ведущий-
ведомый” при повышении жесткости удерживаемого объекта.
Руки
МР жестко удерживали гибкую металлическую трубку так же, как в
эксперименте 5, но движение осуществлялось не поперек, а вдоль ее
продольной оси. Данный случай соответствует существенному уве-
личению жесткости связи между манипуляторами по сравнению с
экспериментом 5.
При таком движении не удалось подобрать коэффициенты матри-
цы податливости (2) так, чтобы система оставалась устойчивой. На
рис. 9 и 10 приведены случаи возникновения автоколебаний и потери
устойчивости при связанном движении по схеме "ведущий-ведомый".
В этом эксперименте в целях ограничения сил и моментов реакции
обеспечивалось проскальзывание захваченного стержня в схвате од-
ного из роботов. На графике видна характерная прямоугольная форма
сигналов силы трения.
Проведенная серия экспериментов выявила особенности двух ал-
горитмов управления связанным движением двурукого МР — согла-
сованное управление (управление общей СК) и управление в режиме
“ведущий-ведомый”.
Первый алгоритм удобно применять при выполнении операций, в
которых не требуется контролировать возникающие в процессе дви-
жения МР силы и моменты реакций, например, при манипуляциях
с объектами, допускающими деформацию. При этом обеспечивается
достаточно высокая точность слежения за общей траекторией. Осо-
бенностью этого алгоритма является возможность повышения отно-
сительной точности позиционирования рук по сравнению с абсолют-
ной точностью позиционирования каждой руки относительно плано-
вой траектории.
40 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2012. № 4
