что при выбранных значениях параметров
k
1
, k
2
, лежащих в области
2 (см. рис. 3), переходные процессы имеют апериодический характер
и для нелинейной (штриховая кривая) и линеаризованной (сплошная
кривая) моделей отличаются незначительно.
Выводы.
Предложен способ управления колесным МР при его дви-
жении в городских условиях вдоль прямолинейного тротуара. В качестве
сенсорной системы использован 3D лазерный сканирующий дальномер,
поставляющий в систему управления робота информацию о дальности
до объектов внешней среды, находящихся в передней полусфере. Рас-
смотрен метод выбора значений параметров закона управления, обеспе-
чивающих апериодический характер переходного процесса при движении
робота вдоль тротуара. Учтены динамические свойства объекта управле-
ния, а также параметры приводов. Выделены три области значений пара-
метров, при которых траектория движения вдоль тротуара неустойчива и
имеет апериодический или колебательный характер. Полученные резуль-
таты позволяют найти первые приближения значений параметров закона
управления. Приведены результаты вычислительного эксперимента.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. З е н к е в и ч С. Л., К о с м а ч е в П. В. Управление движением мобильного
робота в неподвижную точку // Мехатроника, автоматизация, управление. –
2010. – № 3. – С. 55–60.
2. Н о с к о в В. П., Р у б ц о в И. В. Опыт решения задачи автономного управле-
ния движением мобильных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление.
– 2005. – № 12. – С. 16–24.
3. О ф и ц и а л ь н а я страница соревнований «Grand Challenge» [электронный
ресурс]
/
4. О ф и ц и а л ь н а я страница соревнований «Робокросс Селигер-2010» [элек-
тронный ресурс]
5. З е н к е в и ч С. Л., М и н и н А. А., С в е Л и н Х т у А у н г. Еще одно ре-
шение задачи построения 3D-карты // Мехатроника, автоматизация, управление.
– 2010. – № 6. – С. 55–61.
6. Д е в я н и н Е. А. О движении колесных роботов // Труды конф. “Мобильные
роботы и мехатронные системы”. – М., 1998. – С. 169–200.
7. К о б р и н А. И., М а р т ы н е н к о Ю. Г. Неголономная динамика мобильных
роботов и ее моделирование в реальном времени // Труды конф. “Мобильные
роботы и мехатронные системы”. – М., 1998. – С. 107–123.
8. З е н к е в и ч С. Л., Н а з а р о в а А. В. Система управления мобильного ро-
бота // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Приборостроение. – 2006. – № 3.
– С. 31–51.
9. Ф о р м у л а Кардано [электронный ресурс]
мула_Кардано
Статья поступила в редакцию 24.09.2010
Све Лин Хту Аунг родился в 1980 г. (Союз Мьянма). Аспирант кафедры “Робото-
технические системы” МГТУ им. Н.Э. Баумана. Степень магистра защитил в МГТУ
им. Н.Э. Баумана в 2007 г. Автор трех научных работ в области систем автоматизи-
рованного управления робототехническими системами.
Swe Lin Htoo Aung (b. 1980), Union of Myanmar. Master’s degree was defended in the
Bauman Moscow State Technical University in 2007. Post-graduate of “Robotic Systems”
department of the Bauman Moscow State Technical University. Author of 3 publications
in the field of systems of automated control of robotic systems.
56 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 1
