делирования движения МР на нелинейной динамической модели, опи-
сываемой системой дифференциальных уравнений (6).
Были выбраны следующие начальные условия:
x
(0) = 0
;
y
(0) = 1
,
5
;
ϕ
(0) = 0
,
345
рад;
ω
(0) = 0
;
υ
(0) = 0
;
U
L
(0) =
U
R
(0) = 0
, т.е. робот
неподвижен, находится на расстоянии 1,5 м от тротуара с ориентацией
20
◦
. В качестве программной траектории запишем
x
(
t
) =
υ
c
t, y
(
t
) = 1
, ϕ
(
t
) = 0
, υ
(
t
) =
υ
c
, ω
(
t
) = 0
.
Рассмотрим движение системы при
k
1
= 15
,
k
2
= 2
. Результа-
ты сравнения параметров движения при использовании нелинейной
и линеаризованной моделей приведены на рис. 7, из которых следует,
Рис. 7. Изменение угловых параметров движения
ϕ
(
t
)
(
а
) и
ω
(
t
)
(
б
), а также ко-
ординат
x
(
t
)
и
y
(
t
)
(
в
) при использовании линеаризованной (сплошная кривая)
и нелинейной (штриховая) моделей МР
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2011. № 1 55
