В этом варианте управление происходит по задним фронтам им-
пульсов. Приращение длительности
Δ
τ
i
(
nT
)
импульсов ШИМ про-
порционально напряжению датчика перемещений и формируется в
виде
Δ
τ
i
(
nT
) =
⎧⎪⎨
⎪⎪⎩
Δ
τ
max
при
u
д
i
Δ
τ
max
/k
у
i
;
k
у
i
u
д
i
[(
n
−
1)
T
+
τ
0
]
при
|
u
д
i
|
Δ
τ
max
/k
у
i
;
−
Δ
τ
max
при
u
д
i
−
Δ
τ
max
/k
у
i
.
(20)
Исследуем случай малых смещений. Отдельно рассмотрим вклад
радиальных и осевых электродов.
Выберем следующие значения
Δ
i
и
Δ
j
в выражениях (19), обеспе-
чивающие нулевой потенциал при центральном положении ротора:
Δ
i
= 1
, i
=
1, 7, 9;
Δ
i
=
−
1
, i
= 3
,
5;
Δ
j
=
−
1
, j
=
4, 6, 10;
Δ
j
= 1
, j
= 2
,
8.
Временные диаграммы импульсов при центральном положении ро-
тора показаны на рис. 3, где диаграмма
а
характеризует напряжение
на электродах Э1, Э2, Э7, Э8, Э9, а диаграмма
б
— напряжение на
электродах Э3, Э4, Э5, Э6, Э10.
При смещении ротора из центра подвеса приращения длительно-
стей импульсов на электродах в соответствии с выражениями (9) и
(20) составляют
Δ
τ
1
=
k
1
¯
y
−
k
2
¯
α
; Δ
τ
3
=
k
1
¯
x
+
k
2
¯
β
; Δ
τ
5
=
k
1
¯
y
+
k
2
¯
α
; Δ
τ
7
=
k
1
¯
x
−
k
2
¯
β.
(21)
Пусть в рассматриваемом случае
Δ
τ
max
= 0
,
45
T
имаксимальные
смещения в пределах линейной зоны составляют по углу
¯
α
max
= ¯
β
max
=
= 0
,
2
, а по линейному смещению
¯
y
max
= ¯
x
max
= 0
,
1
. Тогда
k
1
=
Δ
τ
max
¯
y
max
= 4
,
5
T
;
k
2
=
Δ
τ
max
¯
α
max
= 2
,
25
T.
Рис. 3. Временн ´ые диаграммы импульсов при центральном положении ротора
30 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 3
