Рис. 9. Городской маршрут
частые, хотя и непродолжительные пропадания из-за листвы деревьев.
Гироскопический курс имеет трендообразно нарастающую ошибку.
На рис. 7 показано изменение ускорения в вертикальном канале
системы (тонкая серая линия) и детектирование шагов (толстая черная
линия), пик означает шаг.
Испытания в городе
. Для проведения испытаний был выбран Бас-
манный район Москвы (улицы Бауманская, Радио, Басманная и др.).
Всего было проведено 11 экспериментов. Ниже приведен типичный
маршрут проведения испытаний.
Результаты получены в августе 2004 г. Продолжительность марш-
рута 50 мин, длина 3,4 км. Для демонстрации точности навигационной
системы имитировались пропадания сигналов от спутников длитель-
ностью от 3 до 10 мин.
На рис. 9 тонкая черная линия — эталонный маршрут (показания
GPS/ГЛОНАСС), жирные серые точки — показания навигационного
комплекса на интервалах времени пропадания сигналов от спутнико-
вой системы, как реальных, так и искусственно имитированных.
Ошибка позиционирования на интервалах пропадания сигнала
спутниковых систем не превышает 22 м (не более 5% пройденного
расстояния в отсутствие сигналов GPS/ГЛОНАСС).
На рис. 2 приведен магнитный курс (штриховая линия), гироскопи-
ческий курс (тонкая линия), а также курс, полученный по показаниям
приемника GPS/ГЛОНАСС (толстая линия).
На рис. 10 траектория пройденного маршрута наложена на фраг-
мент карты Москвы: сплошной черной линией представлена траек-
тория, построенная по показаниям GPS/ГЛОНАСС (погрешности и
полные пропадания связаны с затенением спутниковых сигналов де-
ревьями, близко стоящими зданиями, а также с заходом в одно из них),
жирными точками отмечены показания навигационного комплекса в
94 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 1
