Рис. 3. Ошибки определения курса, вызванные магнитными возмущениями
если они находятся в одежде пешехода или непосредственно в кор-
пусе инерциально-измерительного блока. Влияние таких возмущений
может быть скомпенсировано при первоначальной калибровке магни-
тометров. Влияние источников возмущений, расположенных в окру-
жающих пешехода предметах, носит случайный характер и с трудом
поддается компенсации. На рис. 3 приведен пример такого типа возму-
щений: эталонный (в данном случае гироскопический) и магнитный
курс.
Стратегия быстрых поворотов.
Иногда пешеход совершает на
маршруте достаточно резкие повороты с угловой скоростью до десят-
ков градусов в секунду. Ошибка гироскопического курса имеет низ-
кочастотный характер и за короткий промежуток времени изменяется
незначительно. Ошибка же магнитного компаса в окружении источни-
ков возмущения магнитного поля зависит не от времени, а от взаимной
ориентации с этими источниками, поэтому может измениться за вре-
мя поворота на несколько градусов. Этот эффект учитывается в алго-
ритме персонального навигационного комплекса следующим образом:
определяется разность углов быстрого поворота, полученных по изме-
нениям магнитного и гироскопического курсов. Показания магнитного
компаса будут корректироваться на величину этой разности вплоть до
следующего поворота.
Вычисление курсового угла с помощью спутниковых навигацион-
ных систем.
Курсовой уголопределяется спутниковой навигационной
системой через соотношение горизонтальных составляющих скорости
движения. Чем больше величина этих составляющих, тем точнее (при
тех же ошибках определения скорости) вычисляется угол (при оста-
новках курсовой уголспутниковой системой вообще не определяется).
Для целей пешеходной навигации курсовые показания спутниковой
системы можно считать достоверными при скорости ходьбы не менее
3 км/ч.
88 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 1
