Третий блок — это блок коррекции длины шагов. В тот момент,
когда показания спутниковой навигационной системы доступны, про-
изводится дополнительная корректировка длины шагов через коэф-
фициент
K
(3) путем сравнения значений пройденного расстояния,
полученных методом счисления пути и с помощью спутниковой си-
стемы.
В четвертом блоке корректируется курсовой угол инерциальной на-
вигационной системы. По измерениям спутниковой системы коррек-
тируется систематический дрейф ее гироплатформы. Некоторое время
после последней коррекции в качестве выходного курсового угла ком-
плекса могут быть использованы скорректированные показания инер-
циальной системы. При этом на точность определения координат не
будут влиять локальные возмущения магнитного поля.
По завершении процедур коррекции вычисляются координаты пе-
шехода. Для того чтобы минимизировать ошибки, вызванные разло-
жением пройденного пути на северную и восточные составляющие,
применяется еще одна процедура коррекции, осуществляемая по из-
мерениям координат спутниковой навигационной системы.
Алгоритм реализован в виде программного обеспечения.
Испытания навигационного комплекса.
В рамках разработки на-
вигационного комплекса для пешехода были проведены десятки испы-
таний в различных условиях (лес, город, здание). Каждый из районов
проведения испытаний имеет свои особенности. Так, лесная местность
характеризуется наличием слабых магнитных возмущений, но часты-
ми пропаданиями сигнала от приемника сигналов спутниковых нави-
гационных систем GPS/ГЛОНАСС. Для городской местности, наряду
с периодическими пропаданиями сигналов от спутниковой системы,
также характерно наличие достаточно значительных искажений маг-
нитного поля, что приводит к существенным ошибкам определения
курса, а, следовательно, и местоположения. При этом показания при-
емника были использованы как в качестве измерений для коррекции
текущего местоположения, курсовых показаний комплекса, длины ша-
гов и показаний баровысотомера, так и в качестве эталонного сигнала
при имитации пропадания спутниковых сигналов. Здание характери-
зуется наличием сильных возмущений магнитного поля и полным от-
сутствием информации от приемника.
На рис. 8 показан типовой маршрут испытаний в лесу, сплошной
линией показана истинная траектория (данные GPS/ГЛОНАСС), штри-
ховой линией — автономное решение персонального навигационного
комплекса. Важно отметить, что траектория получена на основе абсо-
лютно автономного навигационного решения. Коррекция выполнялась
лишь в начале маршрута, длительность коррекции составляла 4 мин.
92 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 1
