операция, а также большое количество логических правил, которые
определяют результат. Кроме того, требуются два набора нечетких
множеств — для входных переменных и для выходных.
В настоящей работе предлагается непосредственно фаззифициро-
вать каждую входную переменную и использовать только одну ассоци-
ативную операцию при определении результата. Подобный механизм
является более естественным с точки зрения формирования входных
фаззифицирующих множеств, характеризующих саму переменную, а
не ее приращение. В результате работы ассоциативного механизма
будет рассчитан численный критерий соответствия между сравнивае-
мыми величинами (рис. 1,
б
).
Формализация задачи.
Пусть мобильный робот, оснащенный
сенсорами внешней среды, движется по траектории. Обозначим
Ξ = (
ξ
1
, ξ
2
, . . . , ξ
N
)
— вектор параметров, содержащий непосред-
ственные или предобработанные измерения сенсоров
ξ
i
(
i
= 1
. . . n
)
.
Во время движения мобильного робота формируется совокупность
векторов
Ξ(
t
) =
{
Ξ(
t
0
)
,
Ξ(
t
1
)
, . . . ,
Ξ(
t
k
)
}
, которую будем называть
сенсорной траекторией
(рис. 2)
Требуется сопоставить точки сенсорной траектории
Ξ(
t
)
. Допу-
стим, что точки эталонного набора данных формируются непосред-
ственно из точек сенсорной траектории, хотя в общем случае они
могутбыть также заданы априорно.
Представим компонент
ξ
i
вектора параметров как лингвистиче-
скую переменную
L
i
, которую можно записать в виде кортежа [4]:
L
i
= (
x
i
, T
i
, U
i
, G
i
, M
i
)
,
(1)
где
x
i
— имя переменной;
T
i
— множество термов;
U
i
— область опре-
деления лингвистической переменной;
G
i
— синтаксическое правило
формирования переменной;
M
i
— семантическое правило.
Множество термов лингвистической переменной
L
i
можно запи-
сать в следующей форме:
T
i
=
{
N
1
, N
2
, . . . , N
j
, . . . , N
m
}
,
(2)
где
N
j
, j
= (1
,
2
, . . . , m
)
— нечеткое множество.
Рис. 2. Сенсорная траектория мобильного робота
76 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2007. № 1
