Рис. 6. Область устойчивости объекта в параметрах автомата стабилизации
факторов относится тот, что вызвал неустойчивость системы. Принято
различать три основных класса факторов, влияющих на устойчивость
РКН: свойства РКН как “твердого тела; влияние колебаний жидкого
наполнителя емкостей; влияние упругих колебаний конструкции.
Процесс выявления класса факторов заключается в последователь-
ном исследовании на устойчивость различных моделей объекта, т.е.
от простого к сложному — от жесткой модели к модели, учитывающей
все имеющиеся в наличии осцилляторы жидкости и упругости, в ре-
зультате чего причину неустойчивости объекта можно локализовать в
определенном классе факторов.
В дальнейшем разработчик может в автоматизированном режиме
проводить дальнейшее дробление моделей объекта путем учета кон-
кретного набора осцилляторов, описывающих колебания жидкости, и
упругих тонов колебаний конструкции. Кроме того, возможно варьи-
рование различными параметрами, которые характеризуют как твер-
дое тело, так и колебания жидкости и упругость, что обеспечивает
не только выделение конкретных причин возникновения неустойчи-
вости, но и позволяет определить способы их устранения. Так, если
причиной неустойчивости являются колебания жидкости в одном из
баков, то исследование следует продолжить, учитывая возможные не-
линейные факторы, такие как нелинейность демпфирующей характе-
ристики, иными словами, провести коррекцию математической моде-
ли объекта. Если объект все равно остается неустойчивым, но при
варьировании параметров станет ясно, что тот или иной фактор ока-
зывает определяющее влияние на характер движения объекта, то раз-
работчику следует попытаться несколько изменить его за счет кор-
рекции исходных данных (изменение массово-инерционных характе-
ристик вследствие модификации внутренней компоновки КГЧ, доба-
102 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 1
