Рис. 5. Окно задания разбросов на гидродинамические параметры
зрения запасов устойчивости коэффициенты усиления. Параметриче-
ские уравнения колебательной границы устойчивости, получаемой из
частотного критерия Михайлова, для приведенной ранее математиче-
ской модели имеют вид:
K
ψ
(
ω
) =
C
1
(
ω
)
B
2
(
ω
)
−
C
2
(
ω
)
B
1
(
ω
)
A
1
(
ω
)
B
2
(
ω
)
−
A
2
(
ω
)
B
1
(
ω
)
;
K
˙
ψ
(
ω
) =
A
1
(
ω
)
C
2
(
ω
)
−
A
2
(
ω
)
C
1
(
ω
)
A
1
(
ω
)
B
2
(
ω
)
−
A
2
(
ω
)
B
1
(
ω
)
,
(8)
где
A
1
(
ω
) =
Re
N
ψ
op
(
jω
)
N
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
) ;
A
2
(
ω
) =
Img
N
ψ
op
(
jω
)
N
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
) ;
B
1
(
ω
) =
Re
N
˙
ψ
op
(
jω
)
N
˙
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
) ;
B
2
(
ω
) =
Img
N
˙
ψ
op
(
jω
)
N
˙
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
) ;
C
1
(
ω
) =
Re
K
z
(1 +
T
˙
z
s
)
N
z
op
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
−
−
D
op
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
)
D
pп
(
jω
) ;
C
2
(
ω
) =
Img
K
z
(1 +
T
˙
z
s
)
N
z
op
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
N
pп
(
jω
)
−
−
D
op
(
jω
)
D
ψ
ac
(
jω
)
D
˙
ψ
ac
(
jω
)
D
z
ac
(
jω
)
D
pп
(
jω
)
.
Пример области устойчивости в параметрах автомата стабилиза-
ции приведен на рис. 6. Таким образом, разработчиком может быть
не только получен ответ на вопрос об устойчивости объекта, но и
определены значения запасов устойчивости.
Факторный анализ
. В случае, если ответ на вопрос об устойчи-
вости объекта отрицательный, возникает необходимость в проведении
факторного анализа устойчивости, в целях выявления причин неустой-
чивости системы и определения способов ее устранения.
На начальном этапе факторного анализа применяется принцип вло-
женности математических моделей для определения, к какому классу
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2008. № 1 101
