равном (0,1 град/ч)
2
, переходный процесс затянутый; при значени-
ях(5 град/ч)
2
время переходного процесса составит 1200. . . 1400 с
при перерегулировании до 50%. При дисперсии (2 град/ч)
2
время
переходного процесса составляет около 1600 с, а перерегулирование
практически отсутствует. Руководствуясь при информационной ин-
теграции систем золотым правилом “не навреди”, для практической
реализации было выбрано значение дисперсий (2 град/ч)
2
.
Качество оценивания улучшается при многократном итерацион-
ном оценивании, при котором оценки, полученные в полете, запоми-
наются, и в следующем полете оценивание начинается не с нулевых,
а с фиксированныхзначений. При этом наряду с оценками запоми-
наются и соответствующие диагональные элементы ковариационной
матрицы
Р
. Вычислительные эксперименты показали, что достаточно
4
. . .
5 полетов, в каждом из которыхимеется около получаса времени
эффективной коррекции динамическихдрейфов, и они выделяются
с точностью до 5. . . 10% своего фактического значения. После это-
го дальнейшее оценивание динамическихдрейфов нецелесообразно,
и ихможно исключить из состава оцениваемого вектора состояния,
используя полученные значения оценок в алгоритмахпрогноза. Кри-
терием “насыщения” алгоритма служит вхождение оценок в трубку
1 град/(ч
·
g) по всем компонентам динамического дрейфа (когда изме-
нение оценок в течение полета не превысит 1 град/(ч
·
g)).
Таким образом, метод идентификации коэффициентов динами-
ческихдрейфов гироскопов путем оценивания ихв составе расши-
ренного вектора состояния с помощью субоптимального фильтра
Калмана обеспечивает эффективное оценивание этихкоэффициентов
(80. . . 90%) в течение несколькихплановыхполетов, во время которых
фильтр должен устойчиво находиться в режиме коррекции в общей
сложности около 3 ч. Затраты материальныхресурсов в сравнении с
другими рассмотренными методами оценки динамическихдрейфов
минимальны — основным видом доработки являются, кроме фильтра
Калмана, алгоритмы хранения и ручного ввода/вывода на индикацию
оценок динамическихдрейфов.
На основе полученныхрезультатов было принято решение о ре-
ализации алгоритмов КОИ на базе расширенного вектора состояния
в бортовом вычислителе комплекса. Дальнейшие летные испытания
самолет проходил с доработанными алгоритмами КОИ [5, 6]. Харак-
терные результаты, полученные при этом, приведены далее.
Натурная работа № 220, проведенная специально в целяхоценки
навигационныхрежимов комплекса и, в частности, точности опреде-
ления основныхнавигационныхпараметров, характеризуется следу-
ющим:
— выполнялось крейсирование в северном направлении (с откло-
нениями по курсу на 20
◦
. . . 40
◦
) на расстояние около 1000 км и после-
дующее возвращение на аэродром взлета;
ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3 63
