Математическое моделирование при обеспечении точности решения информационных задач в модернизируемых бортовых комплексах высокоманевренных летательных аппаратов - page 2

Рис. 1. Схемакомплексирования ИНС и СНС
собой серийное изделие, не подлежащее доработкам, то наиболее пра-
вильным представляется использование разомкнутой схемы (рис. 1),
требующей минимальной доработки комплекса. На схеме приведены
элементы (1, 2), входящие в состав комплексов строевых ВМЛА до
модернизации, и новые элементы — приемник спутниковой навига-
ционной системы (СНС) (3) и пакет соответствующихалгоритмов
КОИ ( 4).
Основу алгоритмов КОИ составляет математическая модель по-
грешностей ИНС. В рабочем режиме гиростабилизированная плат-
форма ИНС, с которой связан ортогональный трехгранник О ξ пл ηпл ζ пл,
моделирует движение опорного трехгранника О ξηζ , у которого ось О ζ
является местной вертикалью. Угловое рассогласование этихтрехгран-
ников однозначно описывается вектором малого конечного поворота
Φ пл от О ξηζ к О ξ пл ηпл ζ пл, дифференциальное уравнение для которого
в линейном приближении имеет вид [1, 2]
˙
Φ пл = −ω × Φпл + ω пл − ω,
где ω и ωпл — абсолютные угловые скорости указанныхтрехгранни-
ков, причем скорость ωпл состоит из рассчитываемой с некоторой по-
грешностью скоростью опорного трехгранника и собственного дрейфа
гироплатформы (ГСП).
Основные дифференциальные уравнения модели ошибок платфор-
менной ИНС могут быть записаны в следующем виде [1, 2]:
Δ ˙Vξ = Φпл
ζ aη − Φ пл
η aζ + δaξ − gη Δχ − ΔVξ KξVζ + ω ζ ΔVη ;
Δ ˙Vη = −Φ пл
ζ aξ + Φпл
ξ aζ + δaη + gξΔχ − ΔVη Kη Vζ − ωζ ΔVξ ;
˙Φпл
ξ = Φпл
η ωζ − Φпл
ζ ωη − ΔVη Kη + δωξ;
˙Φпл
η = Φпл
ζ ωξ − Φ пл
ξ ω ζ + ΔVξ Kξ + δωη ;
˙Φпл
ξ = Φпл
ξ ωη − Φпл
η ωξ + δωζ ,
56 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3