поведения на полученной эталонной траектории инерциальной нави-
гационной системы, возмущенной калибровочным значением только
одного из
N
факторов (
N
= 13
):
•
начальная курсовая ошибка (калибровочное значение
60
);
•
начальный угол отклонения ГСП вокруг осей
О
ξ
и
О
η
(калибро-
вочное значение
2
);
•
постоянный дрейф гироскопа вокруг осей
О
ξ
и
О
η
(0,1 град/ч);
•
дрейф вокруг оси
О
ξ
, пропорциональный ускорению
a
ξ
(1 град/(ч
·
g) и – 1 град/(ч
·
g));
•
дрейф вокруг оси
О
ξ
, пропорциональный ускорению
a
η
(1 град/(ч
·
g) и – 1 град/(ч
·
g));
•
дрейф вокруг оси
О
η
, пропорциональный ускорению
a
ξ
и
a
η
(1 град/(ч
·
g) и – 1 град/(ч
·
g)) соответственно.
В процессе каждого из
N
математическихэкспериментов вычисля-
ются и записываются в виде таблицы массивы значений ошибок счи-
сления в ИНС горизонтальныхсоставляющихскоростей
Δ
υ
(
i
)
Е
и
Δ
υ
(
i
)
N
.
Всего получается
N
= 13
таблиц для каждой из величин
Δ
υ
(
i
)
Е
и
Δ
υ
(
i
)
N
.
Табличные значения умножаются на неизвестные коэффициенты
k
i
(
i
= 1
,
2
, . . . , N
), причем для каждой таблицы — свой коэффициент, и
складываются вместе. Полученная сумма сравнивается с записанными
экспериментальными данными о
Δ
υ
Е
и
Δ
υ
N
. Минимизируя по мето-
ду наименьшихквадратов значение разности, получаемые в результате
такого сравнения, подбирают неизвестные коэффициенты
k
i
. В силу
линейности модели ошибок ИНС можно считать, что эти коэффици-
енты являются одновременно коэффициентами линейной комбинации
всехучтенныхвозмущающихфакторов, в том числе и динамических
дрейфов.
В таблице приведены фактические и расчетные значения коэффи-
циентов
k
i
и соответствующихвозмущающихфакторов. Фактические
значения были получены методом экспертного анализа результатов
натурной работы, а расчетные — с помощью описанной методики.
Предложенный алгоритм послеполетной обработки данныхдает
хорошее качество оценивания динамических дрейфов гироскопов и
используется в проектныхи испытательныхорганизацияхдля ана-
лиза результатов натурныхработ. Обеспечив ввод в память БЦВМ
сформированныхтаким образом оценок динамическихдрейфов, мож-
но повысить точность автономного высчисления. Однако при этом
остается ряд проблем:
— метод требует значительныхзатрат бортовыхвычислительных
ресурсов для формирования и записывания в СОК в реальном мас-
штабе времени большихмассивов информации;
— для реализации метода необходимо иметь достоверные стати-
стические данные;
60 ISSN 0236-3933. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. “Приборостроение”. 2009. № 3
